[实用新型]一种机械手

说明书

本实用新型公开了一种机械手，包括底座、第一机械臂、第一旋转机构、第二机械臂、第二旋转机构、第三机械臂、第三旋转机构和升降机构；第一机械臂其中一端安装在底座上，并可相对底座在水平面转动；第一旋转机构用于带动第一机械臂转动；第二机械臂的其中一端安装在第一机械臂的另一端，并可相对第一机械臂在水平面转动；第二旋转机构安装在第一机械臂上，并用于带动第二机械臂转动；第三机械臂安装在第二机械臂的另一端；第三旋转机构安装在第二机械臂上，并用于带动第三机械臂转动；升降机构安装在第二机械臂上，并用于带动第三机械臂升降；安装板安装在第三机械臂上，且安装板上安装有拾取工具。本实用新型的调整灵活度较高。

技术领域

本实用新型涉及机械自动化领域，尤其涉及一种机械手。

背景技术

目前，在将电芯包装形成电池前，需要对电芯进行质量的检测，如此，需要在多个设备之间往复移送电芯，现有的常采用机械手夹取、移动电芯；但是，现有机械手的调整灵活度较低。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种机械手，其调整灵活度较高。

本实用新型的目的采用以下技术方案实现：

一种机械手，包括

底座；

第一机械臂；所述第一机械臂其中一端安装在所述底座上，并可相对所述底座在水平面转动；

第一旋转机构；所述第一旋转机构用于带动所述第一机械臂转动；

第二机械臂；所述第二机械臂的其中一端安装在所述第一机械臂的另一端，并可相对所述第一机械臂在水平面转动；

第二旋转机构；所述第二旋转机构安装在所述第一机械臂上，并用于带动所述第二机械臂转动；

第三机械臂；所述第三机械臂安装在所述第二机械臂的另一端，并可相对所述第二机械臂在水平面转动；所述第三机械臂还可相对所述第二机械臂升降；

第三旋转机构；所述第三旋转机构安装在所述第二机械臂上，并用于带动所述第三机械臂转动；

升降机构；所述升降机构安装在所述第二机械臂上，并用于带动所述第三机械臂升降；

安装板；所述安装板安装在所述第三机械臂上，且所述安装板上安装有拾取工具。

进一步地，所述安装板可转动地安装在所述第三机械臂上；所述机械手还包括第四旋转机构，所述第四旋转机构用于带动所述安装板转动。

进一步地，所述第四旋转机构包括伸缩气缸和传动件；所述伸缩气缸的缸体铰接在所述第三机械臂上，所述传动件的其中一端与所述伸缩气缸的伸缩杆铰接；所述传动件的另一端固定在所述安装板上。

进一步地，所述第一旋转机构为第一旋转电机，所述第一旋转电机的输出轴与所述第一机械臂传动连接。

进一步地，所述升降机构为升降气缸，所述升降气缸的缸体固定在第二旋转臂上，所述升降气缸的伸缩杆与所述第三机械臂传动连接。

进一步地，所述第三旋转机构为第二旋转电机，所述第二旋转电机的机体固定在所述第二旋转臂上，所述第二旋转电机的输出轴与所述升降气缸的缸体传动连接。

进一步地，所述第三机械臂的中部安装在所述第二机械臂上；所述安装板的数量为两块，两块所述安装板分置于所述第三机械臂的相对两侧；各所述安装板上均安装有所述拾取工具。

进一步地，所述拾取工具为吸盘。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：