[实用新型]用于连接微创手术器械的器械传动座和隔离座的快拆结构

说明书

本实用新型涉及用于连接微创手术器械的器械传动座和隔离座的快拆结构，器械传动座设于隔离座上，其中，快拆结构包括第一定位部和第二定位部：第一定位部包括：设置在隔离座上的滑槽和设置在器械传动座的两侧的能在滑槽内滑动的滑轨，第二定位部包括：在隔离座的上表面开设的容纳腔和能在容纳腔内上下移动的弹性体，弹性体的顶端部凸设有能够阻挡所述器械传动座的按压凸起，其中，按压凸起的顶端在被所述器械传动座的底端按压时不高于所述容纳腔的顶端，按压凸起的顶端在自然状态下高于所述容纳腔的顶端且高于所述器械传动座的底端，按压凸起的顶端在被器械传动座的底端按压时与容纳腔的顶端齐平。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种用于连接微创手术器械的器械传动座和隔离座的快拆结构。

背景技术

随着机器人技术的应用和发展，特别是计算技术的发展，医用手术机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视。微创手术机器人可以减轻医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术目的，使患者微创伤、失血少、术后感染少、术后恢复快。微创手术机器人系统通常使用主从式控制模式：操作者在对主手进行操作时，其手部运动会带动主手随之运动，主手关节处传感器可以测量运动信息，再通过主从控制算法将主手的运动映射到从手主动臂，从手主动臂各关节被动运动，带动手术器械实现相应运动。微创手术机器人主动臂关键组成部分主要包括远程运动中心机构和手术器械，其机械结构的设计优劣直接影响了微创手术机器人的性能，也制约着系统中其他部件的研发与设计。

在机器人辅助微创外科手术过程中，医生借助细长的微创手术器械实施手术操作任务。手术器械的一端安放在机器人从操作手末端的快换接口装置上，另一端通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的，因此，手术器械是唯一与人体病变组织相接触的部分，也是直接执行手术操作的机器人部分。在手术实施中，为满足不同手术操作任务(夹持、缝合、打结等)的动作需求，机器人应随时更换与要求相配套的器械，因此快速高效以及可靠的器械更换功能也是体现微创手术机器人系统整体性能水平的关键因素。

为适应现代化微创手术的要求，手术器械应满足结构精巧、操作灵活、形式多样、适合医疗环境等要求，这就要求与之配套的器械快换装置应具有尺寸小、效率高、易于操作、连接可靠等特点。目前国内外所研发的微创手术机器人系统的更换装置大多还处在功能实现层级上，仅能执行不同器械之间的更换，在可操作性、智能化水平以及可靠性等方面与现实手术需求还有较大的差距。因此，实现手术器械快速且可靠的更换对填补国内空白，推进相关领域技术进步具有重要意义。

为此，有必要提出一种用于连接微创手术器械的器械传动座和隔离座的快拆结构，从而实现器械传动座和隔离座之间可靠地连接且能够快速地拆分的目的。

实用新型内容

为实现上述目的，本实用新型提出了一种用于连接微创手术器械的器械传动座和隔离座的快拆结构，所述器械传动座设于所述隔离座上，其中，

所述快拆结构包括第一定位部和第二定位部：

其中，所述第一定位部包括：设置在所述隔离座上的滑槽和设置在所述器械传动座的两侧的能在所述滑槽内滑动的滑轨，

所述第二定位部包括：在所述隔离座的上表面开设的容纳腔和能在所述容纳腔内上下移动的弹性体，所述弹性体的顶端部凸设有能够阻挡所述器械传动座的按压凸起，其中，所述按压凸起的顶端在被所述器械传动座的底端按压时不高于所述容纳腔的顶端，所述按压凸起的顶端在自然状态下高于所述容纳腔的顶端且高于所述器械传动座的底端，所述按压凸起的顶端在被所述器械传动座的底端按压时与所述容纳腔的顶端齐平。

如上所述的快拆结构，其中，所述滑轨的端部设有向下倾斜的导向斜面，以减小所述滑轨滑入所述滑槽时的阻力。

如上所述的快拆结构，其中，所述按压凸起的一端设有向下倾斜的导向部，以减小所述器械传动座移动至所述按压凸起的上方时的阻力。