[实用新型]具有机械臂的手术机器人有效
| 申请号： | 201821628185.0 | 申请日： | 2018-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN209734149U | 公开（公告）日： | 2019-12-06 |
| 发明（设计）人： | 李耀;陈超;龚俊杰;罗栓 | 申请（专利权）人： | 成都博恩思医学机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37;B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610000 四川省*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机械臂 台车 手术机器人 电流信息 台车底座 控制器 关节 关节电机电流 电流检测器 机械臂关节 电机停止 关节电机 碰撞状态 驱动电机 立柱 机器人 采集 检测 申请 | ||
1.一种具有机械臂的手术机器人，包括控制器、台车以及与所述台车连接的至少一个所述机械臂，所述机械臂包括多个关节，其特征在于，每个所述关节包括关节电机和用于检测所述关节电机电流的电流检测器，所述控制器用于采集每个驱动电机的电流信息并根据所述电流信息判断手术机械臂的碰撞状态，所述台车包括台车底座和设置在所述台车底座上的立柱。
2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述控制器还用于指示所述机械臂的全部关节电机停止转动。
3.根据权利要求2所述的手术机器人，其特征在于，所述关节还包括电机锁死装置以对手术关节电机进行紧急锁死。
4.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述机械臂具有至少六个自由度。
5.根据权利要求2所述的手术机器人，其特征在于，所述机械臂包括末端关节以及分别与第一连臂和第二连臂相连的中间关节，所述末端关节包括与所述台车相连的第一关节以及与滑台相连的第六关节。
6.根据权利要求5所述的手术机器人，其特征在于，所述中间关节包括与所述第一关节转动连接的第二关节、连接所述第一连臂和所述第二连臂的第三关节、与所述第二连臂转动连接的第四关节以及分别与所述第四关节和所述第六关节转动连接的第五关节。
7.根据权利要求6所述的手术机器人，其特征在于，所述第一关节的旋转轴与所述台车的高度方向平行，并与所述第二关节的旋转轴垂直。
8.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述台车侧部安装有伸缩臂，所述伸缩臂的一端与所述机械臂连接。
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