[实用新型]腹腔镜手术机器人多自由度器械的固定装置有效
| 申请号： | 201821628191.6 | 申请日： | 2018-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN209564204U | 公开（公告）日： | 2019-11-01 |
| 发明（设计）人： | 李耀;凌正刚;黄松;罗腾蛟 | 申请（专利权）人： | 成都博恩思医学机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610000 四川省*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 器械 多自由度 腹腔镜手术 固定装置 连接机构 传动座 机器人 本实用新型 驱动座 机器人技术领域 驱动机构 手腕转动 运动转化 灵活度 灵敏性 收拢 转动 手臂 张开 医生 配合 | ||
1.一种腹腔镜手术机器人多自由度器械的固定装置，其特征在于，包括驱动座、设置在所述驱动座上的传动座以及设置在所述传动座上的器械连接机构；多自由度器械设置在所述器械连接机构的端部，驱动座包括与台车的滑台固定连接的底座以及与底座一体式设置的固定座，所述固定座上固定有驱动机构，所述传动座与所述器械连接机构配合将所述驱动机构的运动转化为所述多自由度器械在三个不同方向上的运动。
2.根据权利要求1所述的腹腔镜手术机器人多自由度器械的固定装置，其特征在于，所述传动座的侧壁上设置有转轴，所述转轴通过第三传动机构与所述驱动机构相连，所述器械连接机构远离所述多自由度器械的一端与所述转轴固定连接，所述转轴带动所述器械连接机构以其轴线为旋转轴进行转动。
3.根据权利要求2所述的腹腔镜手术机器人多自由度器械的固定装置，其特征在于，所述器械连接机构包括器械杆，所述器械杆中设置有推动杆，所述推动杆的一端通过夹持头与所述器械杆铰接，所述推动杆的另一端与所述传动座相连，所述夹持头上连接有所述多自由度器械。
4.根据权利要求3所述的腹腔镜手术机器人多自由度器械的固定装置，其特征在于，所述传动座上滑动地设置有第一座，所述推动杆的端部与所述第一座固定连接，所述第一座带动所述推动杆沿其轴线方向运动从而使所述夹持头与所述多自由度器械进行摆动。
5.根据权利要求4所述的腹腔镜手术机器人多自由度器械的固定装置，其特征在于，所述推动杆中设置有牵引杆，所述牵引杆的一端与所述多自由度器械滑动连接，所述牵引杆的另一端与所述传动座相连。
6.根据权利要求5所述的腹腔镜手术机器人多自由度器械的固定装置，其特征在于，所述传动座上滑动地设置有第二座，所述牵引杆的端部与所述第二座固定连接，所述第二座带动所述牵引杆沿其轴线方向运动从而使所述多自由度器械打开或者闭合。
7.根据权利要求6所述的腹腔镜手术机器人多自由度器械的固定装置，其特征在于，所述第一座通过第一传动机构与所述驱动机构相连，所述第二座通过第二传动机构与所述驱动机构相连。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的腹腔镜手术机器人多自由度器械的固定装置，其特征在于，还包括设置在所述驱动座与所述传动座之间的隔离座。
9.根据权利要求8所述的腹腔镜手术机器人多自由度器械的固定装置，其特征在于，所述传动座与所述隔离座之间通过第一快拆结构相连。
10.根据权利要求8所述的腹腔镜手术机器人多自由度器械的固定装置，其特征在于，所述隔离座与所述驱动座之间通过第二快拆结构相连。
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