[实用新型]用于腹腔镜手术机器人的器械连接机构

说明书

本实用新型涉及一种用于腹腔镜手术机器人的器械连接机构，涉及手术机器人技术领域，用于解决现有技术中存在的无法无法将多个方向上的运动进行集成的技术问题。本实用新型的用于腹腔镜手术机器人的器械连接机构，包括旋转机构、摆动机构以及开合机构，通过旋转机构、摆动机构和开合机构能够实现器械在三个方向上的运动，因此器械连接机构能够模拟人的手臂转动、手腕转动以及手指张开收拢的运动，以满足在复杂的手术中医生对器械的自由度、灵活度以及灵敏性的要求；此外，由于旋转机构、摆动机构和开合机构依次套接，因此能够使器械连接机构的结构紧凑，满足手术器械小体积化、轻量化的要求。

技术领域

本实用新型涉及手术机器人技术领域，特别地涉及一种用于腹腔镜手术机器人的器械连接机构。

背景技术

微创外科手术在传统的外科手术的基础上，以术后恢复快、创伤小等很多优点，得到实践并迅速发展。作为微创代表的腹腔镜微创外科手术，它已成为传统开放性手术的一次重大变革。随着微创外科领域的拓展，微创外科手术机器人系统针对常规腔镜技术在临床应用中的局限性，为进一步完善微创手术提供了新的途经。

目前，现有的微创外科手术机器人使用的器械的仅仅是通过连接机构将器械固定在操作台上，这些连接机构本身不具备自由度因此无法模拟人的手臂、手腕的集成运动，因此在进行较复杂的微创手术时只能通过远端的机械臂对器械的工作角度进行调整，无法满足医生对手术器械的自由度、灵活度以及灵敏性的要求。

实用新型内容

本实用新型提供一种用于腹腔镜手术机器人的器械连接机构，用于解决现有技术中存在的连接机构不具备自由度的技术问题。

本实用新型提供一种用于腹腔镜手术机器人的器械连接机构，包括旋转机构和设置在所述旋转机构中的摆动机构，其中，所述旋转机构与传动座转动连接，所述摆动机构的端部与所述旋转机构上端的夹持头铰接，所述摆动机构的另一端与滑动地设置在所述传动座上的滑动座固定连接；所述夹持头的端部用于夹持器械。

在一个实施方式中，所述旋转机构包括器械杆，所述器械杆与传动座上的转轴相连。

在一个实施方式中，所述器械杆的外壁上设置有第一卡槽，所述转轴上设置有定位凸起，所述第一卡槽与所述定位凸起相卡合。

在一个实施方式中，所述器械杆包括外管和设置在所述外管中的内管，所述外管的端部设置有旋转头，所述夹持头与所述旋转头铰接。

在一个实施方式中，所述旋转头上设置有开口槽，所述夹持头远离所述器械的端部设置在所述开口槽中。

在一个实施方式中，所述摆动机构包括同轴地设置在所述内管中的推动杆，所述推动杆的一端与滑动地设置在传动座上的滑动座相连，另一端与所述夹持头铰接。

在一个实施方式中，所述推动杆靠近所述器械的一端设置有转接头，所述转接头设置在所述内管中，所述转接头的端部连接有摆动杆。

在一个实施方式中，所述推动杆远离所述器械的一端设置有卡接管，所述卡接管与所述滑动座相连。

在一个实施方式中，所述内管上与所述摆动杆对应的位置处设置有槽体。

在一个实施方式中，所述卡接管的外壁上设置有与所述滑动座卡合连接的第二卡槽。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：通过旋转机构和摆动机构能够实现器械的转动和摆动，从而使器械连接机构能够模拟人的手臂转动和手腕转动，使诸如手术刀等器械在手术中能够灵活调整工作角度，以满足在复杂的手术中医生对器械的自由度、灵活度以及灵敏性的要求；此外，由于摆动机构套接在旋转机构的内部，因此能够使器械连接机构的结构紧凑，满足手术器械小体积化、轻量化的要求。

附图说明

在下文中将基于实施例并参考附图来对本实用新型进行更详细的描述。