[实用新型]一种微创手术器械

说明书

本实用新型公开了一种微创手术器械，包括：依次连接的驱动部分、器械杆以及器械，驱动部分用于驱动器械杆绕器械杆的轴线旋转，驱动部分还用于驱动器械绕所述器械杆进行摆动，驱动部分还用于驱动器械进行打开或闭合运动；驱动部分包括驱动装置和传动装置，传动装置用于将驱动装置的旋转运动转化为器械杆绕器械杆的轴线的旋转运动，传动装置还用于将驱动装置的旋转运动转化为器械绕器械杆的摆动，传动装置还用于将驱动装置的旋转运动转化为器械的打开或闭合运动。该器械可满足三个自由度的要求，灵活度高。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其是涉及一种微创手术器械。

背景技术

随着机器人技术的应用和发展，特别是计算技术的发展，医用手术机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视。微创手术机器人可以减轻医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术目的，使患者微创伤、失血少、术后感染少、术后恢复快。微创手术机器人系统通常使用主从式控制模式：操作者在对主手进行操作时，其手部运动会带动主手随之运动，主手关节处传感器可以测量运动信息，再通过主从控制算法将主手的运动映射到从手主动臂，从手主动臂各关节被动运动，带动手术器械实现相应运动。微创手术机器人主动臂关键组成部分主要包括远程运动中心机构和手术器械，其机械结构的设计优劣直接影响了微创手术机器人的性能，也制约着系统中其他部件的研发与设计。

目前，机器人辅助的外科手术中，器械、器械杆以及固定装置之间的配合无法满足医生在进行手术时对手术器械摆动的自由度、灵活性和灵敏度的要求，从而增加了手术的复杂性和时间，也增加了病患的痛苦。

实用新型内容

针对现有技术中所存在的上述技术问题，本实用新型提出了一种微创手术器械，包括：依次连接的驱动部分、器械杆以及器械，所述器械设置在所述器械杆的端面的中心位置；

所述驱动部分用于驱动所述器械杆绕所述器械杆的轴线旋转，所述驱动部分还用于驱动所述器械绕所述器械杆进行摆动，所述驱动部分还用于驱动所述器械进行打开或闭合运动；

所述驱动部分包括驱动装置和传动装置，所述传动装置用于将所述驱动装置的旋转运动转化为所述器械杆绕所述器械杆的轴线的旋转运动，所述传动装置还用于将所述驱动装置的旋转运动转化为所述器械绕所述器械杆的摆动，所述传动装置还用于将所述驱动装置的旋转运动转化为所述器械的打开或闭合运动。

优选地，所述驱动部分还包括驱动座、设置在所述驱动座上的隔离座、以及设置在所述隔离座上的传动座，

所述驱动座的侧壁上设有第一孔、第四孔和第七孔、所述隔离座的侧壁上设有第二孔、第五孔和第八孔、所述传动座的侧壁上设有第三孔、第六孔和第九孔，所述第一孔、所述第二孔和所述第三孔同轴，所述第四孔、所述第五孔和所述第六孔同轴，所述第七孔、所述第八孔和所述第九孔同轴，所述驱动装置穿设在所述第一孔、第四孔和所述第七孔中，

所述传动座的侧壁上还设有中心孔，所述驱动座的侧壁上设有第一凹槽，所述隔离座的侧壁上设有第二凹槽，所述器械杆通过转轴穿设在所述中心孔中，且所述器械杆的第一端依次通过所述第一凹槽和所述第二凹槽延伸出所述驱动部分，所述器械杆与所述转轴之间固定连接。

优选地，所述传动装置包括：

设置在所述驱动装置的输出轴的端部的第一联轴器、第四联轴器和第七联轴器、分别设置在所述第二孔和所述第三孔中的第二联轴器和第三联轴器、分别设置在所述第五孔和所述第六孔中的第五联轴器和第六联轴器，以及分别设置在所述第八孔和所述第九孔中的第八联轴器和第九联轴器，所述第二联轴器的两端分别连接所述第一联轴器和所述第三联轴器，所述第五联轴器的两端分别连接所述第四联轴器和所述第六联轴器，所述第八联轴器的两端分别连接第七联轴器和所属第九联轴器；