[实用新型]外科手术机器人的器械连接机构

说明书

本实用新型涉及一种外科手术机器人的器械连接机构，涉及手术机器人技术领域，用于解决现有技术中存在的无法无法将多个方向上的运动进行集成的技术问题。本实用新型的外科手术机器人的器械连接机构，包括固定轴和开合机构，通过通过固定轴和开合机构能够实现器械的转动和开合运动，从而使器械连接机构能够模拟人的手臂转动以及手指并拢和张开，使诸如手术刀等器械在手术中能够灵活调整工作角度，以满足在复杂的手术中医生对器械的自由度、灵活度以及灵敏性的要求；此外，由于开合机构套接在固定轴的内部，因此能够使器械连接机构的结构紧凑，满足手术器械小体积化、轻量化的要求。

技术领域

本实用新型涉及手术机器人技术领域，特别地涉及一种外科手术机器人的器械连接机构。

背景技术

微创外科手术在传统的外科手术的基础上，以术后恢复快、创伤小等很多优点，得到实践并迅速发展。作为微创代表的腹腔镜微创外科手术，它已成为传统开放性手术的一次重大变革。随着微创外科领域的拓展，微创外科手术机器人系统针对常规腔镜技术在临床应用中的局限性，为进一步完善微创手术提供了新的途经。

目前，现有的微创外科手术机器人使用的器械需要与器械连接机构的一端一起进行手术操作，其另一端与座体进行连接。而器械连接机构为了保证器械具有的操作空间，其长度往往较长，因此是器械连接机构形成悬臂结构，其连接的方式存在不稳定性。

实用新型内容

本实用新型提供一种外科手术机器人的器械连接机构，用于解决现有技术中存在的器械连接机构与座体之间的连接不稳定的技术问题。

本实用新型提供一种外科手术机器人的器械连接机构，包括固定轴和设置在所述固定轴中的开合机构，所述固定轴上设置有固定装置，所述固定装置包括设置在所述固定轴的外壁上的限位头，所述开合机构的一端设置有器械，另一端设置有卡合机构。

在一个实施方式中，所述开合机构的端部设置有夹持头，所述夹持头的一端与所述固定轴的端部相连，所述夹持头的另一端与所述器械相连。

在一个实施方式中，所述开合机构包括同轴地设置在所述固定轴中的牵引杆，所述开合机构设置在所述牵引杆上。

在一个实施方式中，所述开合机构包括设置在所述牵引杆的外壁上的第二卡槽。

在一个实施方式中，所述牵引杆的两侧分别设置有推板，所述推板的第一端与所述器械的底部铰接，所述推板的第二端与所述牵引杆的侧部铰接。

在一个实施方式中，所述夹持头的上设置有用于安装所述器械的安装槽，所述器械通过第四销轴与所述夹持头相连。

在一个实施方式中，所述牵引杆第一端的两侧设置有第五销轴，所述器械的侧壁上设置有斜孔，所述第五销轴穿过所述斜孔后与所述夹持头的侧壁转动连接。

在一个实施方式中，所述牵引杆与所述夹持头之间设置有弹簧。

在一个实施方式中，所述限位头上设置有限位环，所述限位环上设置有沿其的轴向方向延伸的第一卡槽。

在一个实施方式中，所述固定轴的端部设置有旋转头，所述旋转头上设置有开口槽，所述夹持头远离所述器械的端部设置在所述开口槽中。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：通过在固定轴和开合机构上分别设置固定装置和卡合装置，从而使固定轴与座体(即传动座)之间形成固定连接，并且开合机构与座体也进行固定，即器械连接机构与座体之间的固定点增加为两个，从而提高其连接的稳定性。

附图说明

在下文中将基于实施例并参考附图来对本实用新型进行更详细的描述。

图1是本实用新型的第一实施例中器械连接机构的立体结构示意图；

图2是本实用新型的第一实施例中器械连接机构的立体结构示意图(图中未示出夹持头)；