[实用新型]一种惯导磁条混合导航AGV系统

权利要求书

1.一种惯导磁条混合导航AGV系统，其特征在于，所述惯导磁条混合导航AGV系统包括：惯性导航模块（1）、磁条导航模块（2）、控制处理模块（3）、驱动装置组（4）和AGV车体（5）；

所述AGV车体（5）包括顶升结构（51），用于潜入设备或货架底部进行顶升搬运；

所述驱动装置组（4）包括K组驱动装置，其中K≥2；所述驱动装置包括驱动轮（41）和电机（42），所述电机（42）含有速度编码器和角度编码器；所述电机（42）内的速度编码器和角度编码器分别用于获得车轮的速度和方向角度信息并发送到所述控制处理模块（3）；

所述惯性导航模块（1）包括磁尺传感器组（11）、磁钉组（12）和陀螺仪（13）；所述磁钉组（12）包含M个磁钉，其中M≥2；所述M个磁钉连成直线，用于定位所述惯性导航模块（1）的目标方向；所述磁尺传感器组（11）包括前端磁尺传感器（111）和后端磁尺传感器（112）；所述前端磁尺传感器（111）安装在所述AGV车体（5）的前端；所述后端磁尺传感器（112）安装在所述AGV车体（5）的后端；当所述AGV车体（5）前进时，所述前端磁尺传感器（111）检测计算磁钉位置信号，并发送到所述控制处理模块（3）；当所述AGV车体（5）后退时，所述后端磁尺传感器（112）检测计算磁钉位置信号，并发送到所述控制处理模块（3）；所述磁钉位置信号包括当磁尺传感器经过磁钉时，所述磁钉相对磁尺中心的位置；所述陀螺仪（13）安装在所述AGV车体（5）的原地旋转中心，用于采集AGV车体（5）相对于起始位置的方位角，并发送到所述控制处理模块（3）；所述控制处理模块（3）接收所述磁钉位置信号、所述陀螺仪信号、所述驱动装置组（4）中的车轮组的速度和角度信息，控制所述驱动装置组（4）带动所述AGV车体（5）沿磁钉组铺设方向和中心前进；

所述磁条导航模块（2）包括磁传感器组（21）和铺设在设备底部的磁条（22）；所述磁传感器组（21）包括前端磁传感器（211）和后端磁传感器（212）；所述前端磁传感器（211）安装在所述AGV车体（5）的顶部前端，所述后端磁传感器（212）安装在所述AGV车体（5）的顶部后端；当所述AGV车体（5）前进时，所述前端磁传感器（211）检测计算所述设备底部的磁条位置信号，并发送到所述控制处理模块（3）；当所述AGV车体（5）后退时，所述后端磁传感器（212）检测计算所述设备底部的磁条位置信号，并发送到所述控制处理模块（3）；所述磁条位置信号包括磁条相对于所述磁传感器中心的位置；所述控制处理模块（3）用于接收所述磁条位置信号、所述驱动装置组（4）中的车轮组的速度和角度信息，控制所述驱动装置组（4）带动所述AGV车体（5）到达所述设备底部；

在惯性直线导航模式下，所述磁传感器组（21）检测到所述磁条位置信号后将所述磁条位置信号发送给所述控制处理模块（3），所述控制处理模块（3）将所述AGV切换到磁条导航模式；在磁条导航模式下，所述磁传感器组（11）无法检测到磁条位置信号后，将无法检测到磁条位置的信号发送给所述控制处理模块（3），所述控制处理模块（3）将所述AGV切换到惯性直线导航模式。

2.根据权利要求1所述的一种惯导磁条混合导航AGV系统，其特征在于，所述磁钉组（12）中M个磁钉中任意相邻两个磁钉之间的距离大于所述磁尺传感器可检测到单个磁钉位置信号时磁尺与磁钉之间最大距离的两倍。

3.根据权利要求1所述的一种惯导磁条混合导航AGV系统，其特征在于，所述AGV车体（5）上还包含有万向轮（52）。

4.根据权利要求1所述的一种惯导磁条混合导航AGV系统，其特征在于，所述惯导磁条混合导航AGV系统还包括RFID定位模块（6），用于对所述AGV车体（5）进行站点定位；所述控制处理模块（3）接收到所述RFID定位模块（6）发送的站点信息后发送给上位机调度系统；所述上位机调度系统计算并向所述控制处理模块（3）发送调度信息，所述控制处理模块（3）接收所述调度信息，控制所述驱动装置组（4）带动所述AGV车体（5）运动。