[实用新型]自动化码头自动导航清扫车及系统

说明书

本实用新型公开了一种自动化码头自动导航清扫车及系统，自动导航清扫车包括清扫车主体、通信模块、导航模块、控制模块和清扫模块；通信模块用于接收码头设备管理系统发送的清扫作业指令；导航模块包括定位天线和定位单元，定位天线用于基于清扫作业指令读取设定路线上铺设的标签；定位单元用于基于标签所包含的位置信息对清扫车主体进行定位；控制模块用于基于定位信息控制清扫模块在设定路线上执行清扫作业。这种清扫作业可以在生产作业的同时进行，无需人工接入，码头设备管理系统可以根据场地的作业状态和繁忙度派发清扫作业指令，不干扰正常的生产作业，既保证了AGV自动运行区场地的清扫，又避免了清扫作业对生产的干扰。

技术领域

本实用新型属于自动化码头技术领域，具体地说，是涉及一种自动化码头自动导航清扫车及系统。

背景技术

集装箱码头水平运输区域是指堆场前边线至码头前沿线之间的区域，其功能是服务于码头岸桥装卸船作业以及集装箱进出堆场作业，在集装箱码头设计中码头前方作业带的布置极为关键，决定着码头的营运效率。在全自动化集装箱码头的堆场海侧，一般通过AGV（Automated Guided Vehicle，自动引导车）实现码头与堆场间的自动化作业交接。

全自动化集装箱码头，通常AGV运行区为自动运行区域，AGV长时间的自动运行，造成轮胎粉末、地面水泥粉末及从集装箱上掉下的杂物等长时间的积聚，一般需要利用船舶作业间隙对AGV运行区进行定期的清扫，甚至船舶密集时，需要占用一定的作业时间进行清扫，给码头生产及设备的安全运行均带来一定的影响。

现有的清扫车为人工驾驶，通常是在生产作业间隙时，锁闭全部或部分AGV运行区域进行清扫，费时费力，遇生产作业繁忙时，AGV运行场地通常得不到及时的清理。

发明内容

本申请提供了一种自动化码头自动导航清扫车及系统，解决现有自动化码头自动运行区场地清扫与AGV运输作业之间存在作业矛盾的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请采用以下技术方案予以实现：

提出一种自动化码头自动导航清扫车，包括清扫车主体，其特征在于，还包括通信模块、导航模块、控制模块和清扫模块；所述通信模块、所述导航模块和所述清扫模块均连接所述控制模块；所述导航模块包括定位天线和定位单元；所述通信模块接收码头设备管理系统发送的清扫作业指令；所述定位天线基于所述清扫作业指令读取设定路线上铺设的标签；所述定位单元基于所述标签所包含的位置信息对所述清扫车主体进行定位；所述控制模块基于定位信息控制所述清扫模块在所述设定路线上执行清扫作业。

进一步的， 所述导航模块还包括陀螺仪和编码器。

进一步的，所述自动化码头自动导航清扫车还包括用于探测障碍物信息的激光传感器；所述激光传感器连接所述控制模块，以使得所述控制模块基于所述障碍物信息控制所述清扫车主体发出报警、减速或制动。

进一步的，所述通信模块包括若干车载天线和天线切换单元；所述若干车载天线分别安装于所述清扫车主体的若干位置上；所述天线切换单元，用于在任一车载天线与通讯基站链路中断时切换其他车载天线使用。

进一步的，所述清扫模块包括安装于所述清扫车主体底部的扫刷和垃圾存储器。

进一步的，所述垃圾存储器安装有与所述控制模块连接的满载检测传感器，用于检测所述垃圾存储器是否满载，并在满载时向所述控制模块发出满载信号。

进一步的，所述自动化码头自动导航清扫车还包括与所述控制模块连接的驱动模块；所述驱动模块包括驱动器和液压控制器，用于驱动所述清扫车主体的行走及制动。

提出一种自动化码头自动导航清扫系统，包括码头设备管理系统和上的自动化码头自动导航清扫车。