[实用新型]一种用于山地侦查的爬行机器人轮部装置有效
| 申请号： | 201821645233.7 | 申请日： | 2018-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN208812076U | 公开（公告）日： | 2019-05-03 |
| 发明（设计）人： | 王鹏;黎晓强;张元;张鹏;宋春宵;罗鹏 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B62D55/065 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 爬行机器人 本实用新型 轮部 组合轮 轮系 山地 传动系统 传动轴 支撑架 履带 轮子 减速器 啮合 万向联轴器 正三角分布 履带结构 山地环境 控制器 多尘 舵机 舵盘 机身 越障 直齿 潮湿 金属 力量 | ||
1.一种用于山地侦查的爬行机器人轮部装置，其特征在于：所述机器人轮部装置包括组合轮（1）、传动系统（2）、控制器（3）和机身（4），组合轮（1）包含轮I（11）、轮II（12）、轮III（13）、三角轮系支撑架（14）、履带（15）和L型支架（16），三个相同带直齿的轮子成正三角分布在三角轮系支撑架（14）中，履带（15）与三个轮子同时啮合，传动系统（2）包含舵机（21）、金属舵盘（22）、减速器（23）、传动轴I（24）、传动轴II（26）和万向联轴器（25），机身（4）水平设置，控制器（3）固定安装在机身（4）上，且控制器（3）与舵机（21）控制连接。
2.根据权利要求1所述一种用于山地侦查的爬行机器人轮部装置，其特征在于：所述组合轮（1）包含轮I（11）、轮II（12）、轮III（13）、三角轮系支撑架（14）、履带（15）和L型支架（16），轮I（11）、轮II（12）和轮III（13）通过销轴固定在三角轮系支撑架（14）末端，履带（15）与三个轮子同时啮合，三角轮系支撑架（14）与L型支架（16）固定连接，L型支架（16）与机身（4）固定连接。
3.根据权利要求1所述一种用于山地侦查的爬行机器人轮部装置，其特征在于：所述传动系统（2）包括舵机（21）、金属舵盘（22）、减速器（23）、传动轴I（24）、传动轴II（26）和万向联轴器（25），舵机（21）和金属舵盘（22）固定连接，金属舵盘（22）和减速器（23）固定连接，减速器（23）与传动轴I（24）固定连接，传动轴I（24）与传动轴II（26）通过万向联轴器（25）固定连接，传动轴II（26）与三角轮系支撑架（14）固定连接，传动轴II（26）与L型支架（16）转动连接。
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