[实用新型]轮履变形机构、行走装置及车辆

权利要求书

1.一种轮履变形机构，其特征在于：包括齿轮座、可转动安设于所述齿轮座上的传动齿轮以及铰接于所述齿轮座上且铰接轴轴向均与所述传动齿轮轴向平行的两组履带张开单元，所述齿轮座连接有能够驱动其往复直线移动的变形驱动单元且往复直线移动方向垂直于所述传动齿轮的轴向，两组所述履带张开单元均连接有能够控制其张开角度的限位结构，所述传动齿轮的至少部分轮体位于两组所述履带张开单元之间从而能够与履带的内侧啮合。

2.如权利要求1所述的轮履变形机构，其特征在于：所述履带张开单元包括两块张开挡板以及可转动地夹设于两所述张开挡板之间的多个滚动杆，各所述滚动杆的轴向均与所述传动齿轮的轴向平行，所述滚动杆的长度不小于履带的宽度。

3.如权利要求2所述的轮履变形机构，其特征在于：每组所述履带张开单元的各所述滚动杆的杆面外端均位于同一圆柱环上。

4.如权利要求1所述的轮履变形机构，其特征在于：所述限位结构包括限位弹簧、限位连杆、可转动安装于所述齿轮座上的第一限位转轴以及可转动安设于所述履带张开单元上的第二限位转轴，所述第一限位转轴和所述第二限位转轴均与所述传动齿轮轴向平行且均与所述限位连杆轴向垂直，于所述第一限位转轴上设有限位套筒，所述限位连杆一端嵌装于所述限位套筒内且另一端与所述第二限位转轴可转动连接，所述限位弹簧一端抵接于所述限位套筒上且另一端抵接于所述限位连杆上的凸起部上。

5.如权利要求1所述的轮履变形机构，其特征在于：所述变形驱动单元包括直线驱动构件以及能够带动所述直线驱动构件摆动且摆动轴线与所述传动齿轮轴线平行的摆动驱动构件，所述直线驱动构件与所述齿轮座连接。

6.如权利要求5所述的轮履变形机构，其特征在于：所述摆动驱动构件包括轴向与所述传动齿轮轴向平行的开合齿轮，所述开合齿轮的轮缘为非连续齿圈且其无齿段与所述直线驱动构件的壳体固连。

7.一种行走装置，包括履带，其特征在于：所述履带内环中布置有至少3组如权利要求1至5中任一项所述的轮履变形机构；所述履带内侧沿其周向形成有带内齿圈，各所述传动齿轮均与所述带内齿圈啮合。

8.如权利要求7所述的行走装置，其特征在于：所述变形驱动单元包括与对应的所述齿轮座连接的直线驱动构件以及与所述直线驱动构件的壳体固连的开合齿轮，各所述开合齿轮依次啮合地环形排列布置且轴线均与所述传动齿轮轴线平行。

9.如权利要求7所述的行走装置，其特征在于：所述履带内壁开设有齿圈槽，所述带内齿圈形成于所述齿圈槽槽底，齿圈槽外的所述履带内壁与各所述履带张开单元抵靠。

10.一种车辆，包括车架，其特征在于：所述车架上安设有多个如权利要求7至9中任一项所述的行走装置。