[实用新型]手术机器人连接适配器和组合固定架

说明书

本实用新型提供了一种手术机器人连接适配器，其包括立杆固定件、转换件、底座固定件、万向节连接件、万向节和机器人操作臂适配器。本实用新型还提供了一种机器人立体定向手术组合固定架，其包括本实用新型的手术机器人连接适配器和头部固定架，其中所述头部固定架包括头架、立杆和底座。

技术领域

本实用新型涉及一种用于实验动物脑立体定向手术的手术机器人连接适配器，具体来说，涉及一种用于稳定地连接立体定向手术机器人与实验动物头部固定架的手术机器人连接适配器，以及包括该连接适配器的机器人立体定向手术组合固定架。

背景技术

立体定向神经外科系利用影像学定位和定向仪引导，将微电极、穿刺针等显微器械置入脑内特定靶点，通过记录电生理、留取组织标本、产生毁损灶、去除病灶等方法，诊断和治疗中枢神经系统的各种病症。在脑立体定向手术中，往往基于脑图谱或者脑影像使用传统的立定定向架或者立体定向手术机器人，将药物或者电极植入大脑的特定部位。

目前脑立体定向手术已经得到了广泛的应用：(1)颅内血肿定向排空术。(2)精神病：对边缘系统，前脑的某些核团定向毁损，疗效已得到肯定。(3)运动障碍性疾病：应用脑立体定向技术行相应核团的毁损。(4)慢性疼痛：如大脑水平的扣带回毁损术、丘脑水平的腹后核、中央中核毁损术等。(5)癫痫：全身性原发性癫痫，颞叶癫痫伴攻击行为或不能进行典型病灶切除者，都可选择立体定向技术对癫痫病灶毁损或阻断癫痫发放冲动的中间环路，如杏仁核，Forel-H、下丘脑后部、丘脑内某些核团。(6)脑肿瘤：目前已广泛应用立体定向技术定向活检，然后配合立体定向放射外科、立体定向显微外科对肿瘤完全毁损或切除，达到治疗目的。

在科研中脑立体定向手术被用来模拟人体手术，探究疾病机制和相关疗法的治疗机制。目前可以使用机器人脑立体定向技术对大动物进行立体定向手术。手术过程中，动物的头部被固定于大动物立体定向头架上，操作者操作立体定向手术机器人对动物的头部进行手术。由于固定架与机器人的操作臂之间没有有效和牢靠的固定，手术中往往会出现操作臂与手术靶点的相对位移，导致位置不准，手术很容易失败。

因此，机器人操作臂与大动物立体定向头架之间需要牢固且稳定地固定，才能使立体定向手术定位精准，然而目前尚缺乏稳定地固定两者的连接装置。

实用新型内容

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种用于稳定地连接立体定向手术机器人与实验动物头部固定的连接适配器。

在第一个方面，本实用新型提供了一种手术机器人连接适配器，其包括立杆固定件、转换件、底座固定件、万向节连接件、万向节和机器人操作臂适配器，其中所述立杆固定件用于将所述连接适配器固定在头部固定架的立杆上；所述底座固定件用于将所述连接适配器固定到所述头部固定架的底座上；所述转换件用于固定地连接所述立杆固定件和所述底座固定件；所述万向节连接件用于连接所述转换件和所述万向节，其中在所述万向节连接件的一端上设置有球形接头，且所述万向节的一端上设置有卡座用于与所述万向节连接件的球形接头啮合；以及所述机器人操作臂适配器设置在所述万向节的另一端上用于连接机器人操作臂。

在本实用新型中，立杆固定件可以采用本领域中已知的任何固定方式，只要其可以固定头部固定架的立杆即可。例如，所述立杆固定件可以是固定旋钮、固定夹或螺钉等。在一个实施方案中，所述立杆固定件可以包括立杆固定旋钮和通孔，其中所述头部固定架的立杆穿过所述通孔，所述立杆固定旋钮用于固定所述立杆。在另一个实施方案中，所述立杆固定件可以包括固定夹，所述固定夹用于固定所述立杆。

在本实用新型中，底座固定件可以采用本领域中已知的任何固定方式，只要其可以将连接适配器固定在头部固定夹的底座上即可。例如，所述底座固定件可以是固定旋钮、固定夹或螺丝等。在一个实施方案中，所述底座固定件可以包括底座固定螺丝。在另一个实施方案中，所述底座固定件可以包括底座固定夹。