[实用新型]一种城市内河水质无人测量船

权利要求书

1.一种城市内河水质无人测量船，包括船体（1）、可控减摇鳍机构，其特征在于：

所述的船体（1）的左右两侧中部的外壁上分别设有转轴槽（2），所述的两个转轴槽（2）相互对称；

所述的可控减摇鳍机构包括舵机（3）、侧连杆（4）、连杆（5）、减摇鳍（6）；所述的舵机（3）设有两组，分别位于船体（1）两侧转轴槽（2）上方的外壁上；所述的转轴槽（2）内设有沿船体（1）前后方向的转轴I（7），所述的转轴I（7）能够沿其轴向自转，所述的减摇鳍（6）安装于转轴I（7）上，减摇鳍（6）的上表面上设有转轴座（8），所述的转轴座（8）上设有转轴II（9）；所述的侧连杆（4）的前端固定安装于舵机（3）的转动轴上，侧连杆（4）的后端沿舵机（3）的转动轴径向延伸，侧连杆（4）的后端上设有转轴III（10）；所述的连杆（5）的下端可转动的套装于转轴II（9）上，连杆（5）的上端可转动的套装于转轴III（10）上；

所述的舵机（3）位于水面之上，所述的减摇鳍（6）位于水面之下。

2.如权利要求1所述的城市内河水质无人测量船，其特征在于：

所述的城市内河水质无人测量船，还包括中央处理器、船身角度传感器、驱动装置、视频采集摄像头、图像识别摄像头、加速度传感器、定位模块、监测模块、无线通信模块；所述的中央处理器、船身角度传感器、驱动装置、视频采集摄像头、图像识别摄像头、加速度传感器、定位模块、监测模块、无线通信模块均安装于船体（1）上；

所述的中央处理器分别与船身角度传感器、可控减摇鳍机构、双螺旋桨驱动电路和双电机、图像识别摄像头、加速度传感器、定位模块、监测模块、无线网络模块电连接；

所述的船身角度传感器用于检测船体三轴方向倾斜角度，并将船体倾斜角度数据实时传输至中央处理器；

所述的可控减摇鳍机构的两个舵机（3）根据来自中央处理器的控制信号，正转或者反转，调整船身倾斜角度；

所述的驱动装置接收来自中央处理器的控制信号，驱动船体（1）航行以及转向；

所述的图像识别摄像头设于船头，用于探测行进前方的障碍物，并将障碍物信息传输至中央处理器；

所述的加速度传感器用于检测船体（1）的三轴方向加速度，并将加速度信息传输至中央处理器；

所述的定位模块定位当前船体的位置，将位置信号实时传输至中央处理器；

所述的监测模块用于检测水的各项检测指标，并传输至中央处理器；

所述的无线通信模块用于中央处理器和用户终端之间的通讯联系；

所述的中央处理器根据接收到的船体的三轴方向加速度信息，结合船体倾斜角度数据，进行处理，当船体倾斜的角度和加速度数据超过上限值时，传输控制信号至可控减摇鳍机构，控制舵机的转动；所述的中央处理器接收来自图像识别摄像头的障碍物信息，然后发出减速和转向信号至驱动装置；所述的中央处理器接收来至定位模块的位置信息、来自监测模块的检测指标信息，以及来自视频采集摄像头的视频图像信息，并将这些信息通过无线通信模块传输至用户终端。

3.如权利要求2所述的城市内河水质无人测量船，其特征在于：所述的驱动装置包括双螺旋桨驱动电路、双螺旋桨电机、可控减摇鳍机构，所述的双螺旋桨驱动电路接收来自中央处理器的控制信号，控制双螺旋桨电机的工作状态，所述的可控减摇鳍机构接收来自中央处理器的控制信号，控制可控减摇鳍机构摆动，从而实现保持船体稳定姿态航行。

4.如权利要求3所述的城市内河水质无人测量船，其特征在于：

所述的角度传感器模块和加速度传感器采用型号为mpu9250传感器；所述的图像识别摄像头采用型号为带夜视红外功能的openmv摄像头；所述的定位模块采用型号为NEO-7NUBLOX 卫星定位器模块；所述的无线通信模块采用型号为U93004G模块；所述的中央处理器采用型号为STM32F407ZGT6；所述的双螺旋桨电机采用型号为4130无刷电机；所述的可控减摇鳍机构模块采用舵机型号为LD27MG的金属舵机。

5.如权利要求2所述的城市内河水质无人测量船，其特征在于：还包括视频采集摄像头，所述的视频采集摄像头用于拍摄实时录像，并传输至中央处理器，中央处理器传输实时录像至用户监控终端；所述的视频采集摄像头采用1080p高清迷你摄像头。