[实用新型]一种气吸梳刷式枸杞采摘机

说明书

本实用新型提供一种气吸梳刷式枸杞采摘机，包括末端执行器、末端关节、立悬臂梁、限位块、横悬臂梁、臂部关节、输送管、筛选收集装置、引风机等结构。工作时，将树枝夹入两逆向旋转的梳刷工作头之间，引风机启动后将果柄由下垂状变为水平状，当枝条通过两逆向转动的工作头时，与其产生相对运动，果实摘落进入输送管，随着末端执行器位置的不停移动，成熟果实连续不断从枝条梳摘，掉入筛选收集装置中的果实经过简单的过滤，可将少量的树叶等杂质分离。

技术领域：

本实用新型提供一种气吸梳刷式枸杞采摘机，属于农业机械技术领域。

背景技术：

枸杞有着同时开花、结果、成熟的特点，枝条细弱，果实下垂，人工采摘需要长期以同一个姿势对准果柄，劳动强度很大。由此可见，人工采摘价格昂贵、效率太低并且浪费资源。国内枸杞采摘机大多为振动式，采摘时容易对枸杞果实造成伤害。

实用新型内容：

本实用新型的目的在于提供一种气吸梳刷式枸杞采摘机，用电动代替人工，大大地提高了采摘效率，节省劳动力，同时克服了市面上常见的振动式枸杞采摘机的不足，能有效减少机械对果实的伤害。

本实用新型的技术方案是：一种气吸梳刷式枸杞采摘机，包括末端执行器(1)、末端关节(2)、立悬臂梁(3)、限位块(4)、横悬臂梁(5)、臂部关节(6)、输送管(7)、筛选收集装置(8)、引风机(9)、移动电源(10)、底盘(11)、行走用车轮(12)、接收机模块(13)和转向用车轮(14)。

筛选收集装置(8)、引风机(9)、移动电源(10)、接收机模块(13)与由末端关节(2)、立悬臂梁(3)、横悬臂梁(5)、臂部关节(6)、和限位块(4)组成的机械臂安装在底盘(11)上，底盘(11)两端面上又配有行走用车轮(12)和转向用车轮(14)，实现延x轴移动和绕z轴转动的动作；移动电源(10)为整机提供电力；使用者向接收机模块(13)发射信号，来控制采摘机的所有动作，末端执行器(1)通辊轮上有圆周阵列的柔性梳刷，摘下的果实可通过输送管(7)进入筛选收集装置(8)。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种气吸梳刷式枸杞采摘机所述的末端执行器(1)的梳刷具有柔软不伤害果实的刷毛。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种气吸梳刷式枸杞采摘机所述的输送管(7)是由柔性材料制成，在输送管(7)与筛选收集装置(8)连接处也由橡胶制成。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种气吸梳刷式枸杞采摘机所述的筛选收集装置(8)采用双层柔性选筛结构，可以防止果实进入引风机(9)。

本实用新型气吸梳刷式枸杞采摘机与现有技术相比，具有如下优点：

1、可以实现末端执行器(1)的多角度翻转，实现六个自由度的动作。

2、末端关节(2)、立悬臂梁(3)、横悬臂梁(5)、臂部关节(6)运行平稳、控制方便，动力由移动电源(10)提供，绿色环保。

3、末端执行器(1)的设计，不会对成熟果实造成破坏，尽量做到将采摘机小型化、简便化；输送管(7)、筛选收集装置(8)也采用柔性材料，防止枸杞收集过程中因摩擦而损伤表皮。

4、调整引风机(9)的风力大小，既可以使果柄水平，又可以收集果实，不会让枸杞二次卷入梳刷中损坏果实，提高效率。

5、在底盘(11)上安装筛选收集装置(8)，对果实进行有效收集，并利用枸杞果实与树叶树枝的形状差异，将果实进行筛选；每隔一段时间进行一次分装，大大提高了采摘效率。

附图说明：

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合本实用新型的附图,对本实用新型的技术方案进行清楚、完整的描述。下面将结合附图，对本实用新型的具体实施方式进行详细的说明。