[实用新型]一种多自由度的越障爬杆装置

说明书

本实用新型公开了一种多自由度的越障爬杆装置，包括爬杆躯干和上下间隔设置的两个抱箍机构，所述爬杆躯干包括自下而上依次连接的第一摆动机构、第一转向器、第一扭动机构、伸缩器、第二扭动机构、第二转向器、以及第二摆动机构，所述抱箍机构包括用于合抱杆身的两个抱箍半体，其中，各所述抱箍半体包括抱箍臂架、内抱爪、外抱爪、以及外抱爪伸缩器，其中，各所述抱箍半体由抱箍伺服电机控制其打开角度，其中，所述抱箍机构的两个抱箍半体连接至抱箍俯仰机构的中心转子上，能够同步俯仰运动。在本实用新型中，爬杆躯干能够扭转，并且抱箍机构能够俯仰调整抱杆角度，二者相互配合，不仅能够越障、而且还可以适应弯杆、枝丫杆等复杂爬杆工况。

技术领域

本实用新型涉及电力作业工具，尤其涉及一种多自由度的越障爬杆装置。

背景技术

电力工作者经常进行电线电缆的架设、维修和维护等高空作业，该项作业危险度高、劳动强度大且效率较低。

爬杆装置可替代人工登杆进行危险作业。爬杆机械人按照爬杆方式分为尺蠖式和滚轮式。滚轮式爬杆的主要特点是通过滚轮主动施加对圆柱杆的正压力，由此产生摩擦力克服重力。尺蠖式爬杆的主要特点是上下端交替夹紧放松，通过连接部分的移动或旋转实现攀爬。

在爬杆过程中，通常会遇到附着在圆柱杆上的构件，例如横担，对爬杆形成阻碍，影响爬杆装置的正常应用。

另外，还有一些异形杆件，例如带枝丫的杆件、弯杆等，现有的爬杆装置只能适应直杆件，无法适应特殊的工况。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多自由度的越障爬杆装置，以实现越障爬杆功能。

为此，本实用新型提供了一种多自由度的越障爬杆装置，包括爬杆躯干和上下间隔设置的两个抱箍机构，所述爬杆躯干包括自下而上依次连接的第一摆动机构、第一转向器、第一扭动机构、伸缩器、第二扭动机构、第二转向器、以及第二摆动机构，所述抱箍机构包括用于合抱杆身的两个抱箍半体，其中，各所述抱箍半体包括抱箍臂架、内抱爪、外抱爪、以及外抱爪伸缩器，其中，各所述抱箍半体由抱箍伺服电机控制其打开角度，其中，所述抱箍机构的两个抱箍半体连接至抱箍俯仰机构的中心转子上，能够同步俯仰运动。

进一步地，上述越障爬杆装置还包括夹持机械臂，用于夹持电力工具，所述夹持机械臂连接至第一摆动机构或第二摆动机构上。

进一步地，上述第一摆动机构、第一转向器、第一扭动机构、第二扭动机构、第二转向器、以及第二摆动机构均包括呈扁平块状的定子壳体和中心转子。

进一步地，上述中心转子由设置在所述定子壳体上的伺服电机驱动。

进一步地，上述第一转向器和第二转向器均呈水平置放姿态，所述第一摆动机构、第一扭动机构、第二扭动机构和第二摆动机构均呈竖直放置姿态。

在本实用新型中，爬杆躯干能够扭转，并且抱箍机构能够俯仰调整抱杆角度，二者相互配合，不仅能够越障、而且还可以适应弯杆、枝丫杆等复杂爬杆工况。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本实用新型还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本实用新型作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是根据本实用新型一实施例的越障爬杆装置从一视角观看的立体结构图；

图2是根据本实用新型一实施例的越障爬杆装置从另一视角观看的立体结构图；

图3是根据本实用新型一实施例的越障爬杆装置的抱箍从一视角观看的结构示意图；