[实用新型]一种上甄机器人

说明书

一种上甄机器人，属于酒类上甄设备技术领域，包括底座、升降驱动机构、升降立柱、大臂、小臂、一级送料机构和二级送料机构，底座上驱动安装升降立柱，升降驱动机构用于带动升降立柱上下运动，升降立柱的上方通过大臂旋转机构与大臂的一端连接，大臂的另一端通过小臂旋转机构与小臂连接，一级送料机构安装在大臂的上部，二级送料机构安装在小臂的上部，一级送料机构、二级送料机构均采用同步带进行物料输送，一级送料机构的末端与二级送料机构的输入端进行物料传递，竖直送料臂设置在二级送料机构的输出端，竖直输送臂为中空筒状结构，缓冲送料机构安装在竖直送料臂的下端。本实用新型装置能够实现自动上甄。

技术领域

本实用新型属于酒类上甄设备技术领域，具体涉及一种上甄机器人。

背景技术

白酒酿造行业是中国特有的制造行业，白酒是以粮食为主原料，需要经过固态发酵、蒸桶蒸馏等工序，传统的制造方法主要依靠人工完成，对于人工的经验依赖性强，需要大量人力才能完成，劳动力成本高且生产效率低，上甑品质受员工体力情绪等影响不稳定。

现有市场已有的上甄机器人多才有标准多关节机器人配合末端执行布料机构的形式来实现布料，分为间歇上甄和连续上甄两大类，间歇上甑采用两个机器人相互配合作用，一个机器人用于抓取抛洒酒醅、另一个机器人应用于接料布料，在机器人接料过程时，如果甑桶内出现跑汽现象，机器人无法及时进行布料；连续上甄采用自带物料传送机构的上甄机器人，上甄机器人主要由进料口、内置物料传送装置、出料口和多关节机器人本体，内嵌的传送装置使得机器人可以实现连续性铺料，与间歇上料相比，上甄机器人中酒醅的运动轨迹更加合理，同时提高了补料响应速度。

但是目前的上甄机器人中的内置的物料传送机构主要是通过采用前端采用螺旋式输送机构，螺旋输送机构在运送酒醅的过程中容易卡料，物料自然滑落到出料口，当出料口较低时容易造成物料堆积，由于重力作用易造成物料挤压成块，以上不足会造成物料受热不均，影响酒质和产酒率。

发明内容

本实用新型针对上述技术问题，提供一种新型上甄机器人，该上甄机器人的稳定性好，运送酒醅平稳。

本实用新型采用的技术方案如下：一种上甄机器人，包括底座、升降驱动机构、升降立柱、大臂、小臂、一级送料机构和二级送料机构，底座上驱动安装升降立柱，升降驱动机构用于带动升降立柱上下运动，升降立柱的上方通过大臂旋转机构与大臂的一端连接，大臂的另一端通过小臂旋转机构与小臂连接，一级送料机构安装在大臂的上部，二级送料机构安装在小臂的上部，一级送料机构、二级送料机构均采用同步带进行物料输送，一级送料机构的末端与二级送料机构的输入端进行物料传递，竖直送料臂设置在二级送料机构的输出端，竖直送料臂为中空筒状结构，缓冲送料机构安装在竖直送料臂的下端。

进一步的，一级送料机构包括一级同步带式输送线，进料斗为中空筒状结构，进料斗设置在一级同步带式输送线远离小臂的一端且位一级同步带式输送线的上方，第一送料电机用于驱动一级同步带式输送线。

进一步的，二级送料机构包括二级同步带式输送线，第一过渡口设置在二级同步带式输送线靠近大臂的一端且位于二级同步带式输送线的上方，第二送料电机用于驱动二级同步带式输送线。

进一步的，还包括第三旋转机构，第三旋转机构设置在小臂远离大臂的一端，第三旋转机构用于带动竖直送料臂绕Z轴转动。

进一步的，竖直送料臂可转动地安装在小臂上。

进一步的，缓冲送料机构包括第三同步带式输送线，第三同步带式输送线安装竖直送料臂的下端，第三送料电机带动第三同步式输送线运动，第三同步带式输送线的输送带上等距设置栅格，挡料板设置在第三同步带式输送线的两端且位于其上方，挡料板的下端面与栅格的上端面存在间隙。

进一步的，还包括刮板，刮板安装在缓冲送料机构的下端。