[实用新型]一种三轴自动码垛机器人

说明书

一种三轴自动码垛机器人，包括X轴移动平台，Y轴移动平台，Z轴移动平台和码垛机械手；X轴移动平台沿X轴方向横置在工作面上，Y轴移动平台沿Y轴方向竖置在X轴移动平台上，Y轴移动平台能够沿着X轴移动平台前后移动，Z轴移动平台沿Z轴方向横置在Y轴移动平台上，Z轴移动平台能够沿着Y轴移动平台上下移动，Z轴移动平台上设置有可沿Z轴左右移动的码垛机械手；在所述的Y轴移动平台上设置有沿Y轴移动的滑块，Z轴移动平台的竖移平台的外壳固定在Y轴移动平台的滑块上。本实用新型的优点：自动化更加灵活、定位更加精准；利于节省空间，满足长行程使用场合需要。活动夹爪机构能够适应不同砖型，使抓取更加牢固，同时不会损伤砖体。

技术领域

本实用新型涉及机械加工技术领域，特别涉及一种三轴自动码垛机器人。

背景技术

目前，大多耐火材料生产企业在成型耐火砖经过检测后，会采用人工将输送带上的耐火砖转移到运输小车中，由运输小车将耐火砖统一送到窑中进行烧制，由于人工搬运不可避免的会对耐火砖产生不良影响，而且在生产过程中，车间内弥漫着粉尘，降低生产设备的精度和使用寿命，危害现场工人的身体健康。

因此，现在急需一种三轴自动码垛机器人，不仅提高生产效率和保障耐火砖的质量，而且减少人工成本，实现自动化生产。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了实现码垛、仓储、装车一系列的全自动生产，解放劳动力，避免工作环境侵蚀工人的身心健康，提高工作效率，特提供了一种三轴自动码垛机器人。

本实用新型提供了一种三轴自动码垛机器人，其特征在于：所述的三轴自动码垛机器人，包括X轴移动平台，Y轴移动平台，Z轴移动平台和码垛机械手；

X轴移动平台沿X轴方向横置在工作面上，Y轴移动平台沿Y轴方向竖置在X轴移动平台上，Y轴移动平台能够沿着X轴移动平台前后移动，Z轴移动平台沿Z轴方向横置在Y轴移动平台上，Z轴移动平台能够沿着Y轴移动平台上下移动，Z轴移动平台上设置有可沿Z轴左右移动的码垛机械手。

所述的Z轴移动平台包括沿Z轴方向横置的竖移平台和横移平台，竖移平台能够沿着Y轴移动平台上下移动，横移平台能够沿着竖移平台左右移动,码垛机械手设置在横移平台上，并能够沿着横移平台左右移动。

所述的竖移平台和横移平台均由外壳、无杆气缸、固定轨道及承重滑块组成，无杆气缸和固定轨道设置在外壳内，无杆气缸设置在固定轨道的下方，固定轨道与承重滑块相配合，横移平台的外壳固定在竖移平台的承重滑块上，在横移平台的外壳上设置有凹槽，竖移平台的无杆气缸的拨块设置在横移平台的凹槽内，竖移平台的无杆气缸为横移平台沿着Z轴方向水平移动提供驱动力。

在所述的X轴移动平台上设置有沿X轴移动的滑块，Y轴移动平台的底座固定在X轴移动平台的滑块上。

在所述的Y轴移动平台上设置有沿Y轴移动的滑块，Z轴移动平台的竖移平台的外壳固定在Y轴移动平台的滑块上。

所述的码垛机械手由阔型手指气缸和左、右活动夹爪机构组成，阔型手指气缸两端的气缸爪分别与左、右活动夹爪机构相连接，阔型手指气缸的缸体设置在横移平台的承重滑块上，横移平台的无杆气缸为码垛机械手沿着Z轴方向水平移动提供驱动力。

所述的活动夹爪机构由支架、夹爪、活动轴、冲压直线轴承、轴承压盖、弹性垫片、弹簧球头柱塞及复位弹簧组成，活动轴的两端固定在支架上，夹爪通过冲压直线轴承与活动轴相配合，在夹爪的两端固定有轴承压盖，在活动轴的上部、位于轴承压盖与支架之间套有复位弹簧，弹簧球头柱塞的顶端穿过支架顶到夹爪上，使夹爪能够围绕活动轴进行自适应转动，弹性垫片设置在与耐火砖相接触的夹爪外侧,在活动夹爪机构上设置有位置检测传感器，用于检测活动夹爪机构夹取的耐火砖是否放置到预定位置。

所述的X轴移动平台采用的是由伺服电机驱动的同步带直线模组；Y轴移动平台采用的是由伺服电机驱动的丝杆直线模组。