[实用新型]用于协作机器人的关节驱动装置和协作机器人

权利要求书

1.一种用于协作机器人的关节驱动装置，其特征在于，所述关节驱动装置包括顺次连接的控制电路、驱动保护电路和驱动电流生成电路，所述驱动电流生成电路与所述协作机器人的关节驱动电机连接；

所述控制电路用于根据当前接收的控制指令向所述驱动保护电路发送控制信号；

所述驱动保护电路用于接收所述控制信号并将所述控制信号转换为差分驱动信号，将所述差分驱动信号发送至所述驱动电流生成电路；

所述驱动电流生成电路用于接收所述差分驱动信号并根据所述差分驱动信号生成驱动电流，将所述驱动电流输出至所述关节驱动电机。

2.根据权利要求1所述的用于协作机器人的关节驱动装置，其特征在于，所述关节驱动装置还包括电流检测电路，所述电流检测电路与所述驱动电流生成电路连接，所述电流检测电路用于检测所述驱动电流生成电路输出至所述关节驱动电机的驱动电流并将检测结果发送至所述驱动保护电路；

相应地，所述驱动保护电路还用于判断所述驱动电流是否大于等于预设电流阈值：若所述驱动电流大于等于所述电流阈值，则向所述控制电路发送故障信号。

3.根据权利要求1所述的用于协作机器人的关节驱动装置，其特征在于，所述控制电路包括控制指令接口，所述控制指令接口与所述协作机器人对应的控制系统通信连接，以接收所述控制系统发送的控制指令。

4.根据权利要求3所述的用于协作机器人的关节驱动装置，其特征在于，所述控制指令接口通过CAN总线与所述控制系统连接。

5.根据权利要求1所述的用于协作机器人的关节驱动装置，其特征在于，所述驱动电流生成电路包括MOS场效应晶体管。

6.根据权利要求5所述的用于协作机器人的关节驱动装置，其特征在于，所述驱动保护电路还包括压降检测单元，所述压降检测单元用于检测所述MOS场效应晶体管导通压降是否大于等于预设压降阈值，若是，则向所述控制电路发送故障信号。

7.根据权利要求1所述的用于协作机器人的关节驱动装置，其特征在于，所述控制电路包括DSP芯片。

8.根据权利要求1所述的用于协作机器人的关节驱动装置，其特征在于，所述控制电路、驱动保护电路以及驱动电流生成电路集成设置在一个电路板上，所述电路板设置在所述协作机器人的关节罩内。

9.一种协作机器人，包括关节驱动电机，其特征在于，所述协作机器人还包括权利要求1-8中任一项所述的用于协作机器人的关节驱动装置，所述关节驱动装置用于驱动所述关节驱动电机执行相应的操作。

10.根据权利要求9所述的协作机器人，其特征在于，所述关节驱动电机为三相异步电机或者永磁同步电机。