[实用新型]全向舵轮

说明书

本实用新型提供了一种全向舵轮，包括转向轴承、固定板、第一驱动轮组和第二驱动轮组，安装轴承包括AGV固定部和舵轮固定部，AGV固定部和舵轮固定部可相对旋转，固定板与舵轮固定部连接，第一驱动轮组和第二驱动轮组分别设置于固定版的两侧。本实用新型的有益效果在于：提供了一种结构紧凑、体积小巧、控制简单的舵轮，该舵轮设有可独立驱动的两组驱动轮，当需要转向时，控制器控制两组驱动轮的速度差实现AGV的转弯，配合驱动轮的悬挂系统，可有效滤除震动，同时也可以保证轮子与地面的贴合度，不易发生打滑失控，通过内置的舵轮转角检测模块，可获取舵轮转向角度，实现精准控制，配合舵轮转动限制模块，可锁定舵轮的转动，增加舵轮行驶的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及AGV舵轮结构技术领域，尤其是指一种全向舵轮。

背景技术

AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。舵轮驱动作为AGV常见驱动方式的一种，具有在自动运行状态下可全方位行驶，转弯时前后车轮均能跟踪导引线轨迹，机动性较好，然而现有的AGV转向机构复杂，同时也没有减震功能，遇到起伏不平的路段时容易对转向机构造成损伤，导致AGV故障。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种采用差动方式转向带避震功能的全向舵轮。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种全向舵轮，包括转向轴承、固定板、第一驱动轮组和第二驱动轮组，所述安装轴承包括AGV固定部和舵轮固定部，所述AGV固定部和舵轮固定部可相对旋转，所述固定板与所述舵轮固定部连接，所述第一驱动轮组和第二驱动轮组分别设置于所述固定版的两侧。

进一步的，所述第一驱动轮组的一端铰接于所述固定板的一端，所述第一驱动轮组的另一端与所述第一弹簧的一端固接，所述第一弹簧的另一端与所述固定板的另一端铰接；所述第二驱动轮组的一端铰接于所述固定板的另一端，所述第二驱动轮组的另一端与所述第二弹簧的一端固接，所述第二弹簧的另一端与所述固定板的一端铰接。

进一步的，还包括舵轮转动角度检测模块，所述舵轮转动角度检测模块固接于所述固定板，所述转向轴承的AGV固定部的外侧设有外齿，所述舵轮转动角度检测模块通过齿轮与所述转向轴承的AGV固定部的外齿啮合。

进一步的，还包括舵轮转动限制模块，所述舵轮转动限制模块包括刹车齿轮、刹车齿轴和刹车块，所述刹车齿轮套接于所述刹车齿轴，所述刹车齿轮与所述转向轴承的AGV固定部的外齿啮合，所述刹车齿轮和刹车块之间设有适配的卡合结构，所述刹车块通过电磁作用控制接近或远离刹车齿轮。

进一步的，还包括舵轮转角检测模块，所述舵轮转角检测模块包括光电传感器、信号感应片和编码器，所述光电传感器设置于所述固定板上，所述信号感应环设置于所述转向轴承的AGV固定部的下方，所述信号感应片穿过所述光电传感器，所述编码器设置于固定板上，所述编码器通过编码器齿轮与所述转向轴承的AGV固定部的外齿啮合。

进一步的，所述信号感应片为半圆环。

进一步的，所述第一驱动轮组包括第一轮组板、第一驱动轮和第一驱动电机，所述第一驱动轮通过第一带座轴承设置于所述第一轮组板上，所述第一驱动电机固接于所述第一轮组板，所述第一驱动电机的转轴上套接有第一输出齿轮，所述第一驱动轮的轮轴套接有第一传递齿轮，所述第一输出齿轮与所述第一传递齿轮啮合；所述第二驱动轮组包括第二轮组板、第二驱动轮和第二驱动电机，所述第二驱动轮通过第二带座轴承设置于所述第二轮组板上，所述第二驱动电机固接于所述第二轮组板，所述第二驱动电机的转轴上套接有第二输出齿轮，所述第二驱动轮的轮轴套接有第二传递齿轮，所述第二输出齿轮与所述第二传递齿轮啮合。

进一步的，还包括磁导航模块，所述磁导航模块设置于所述固定板上。