[实用新型]一种柔性穿戴式的下肢外骨骼机器人

权利要求书

1.一种柔性穿戴式的下肢外骨骼机器人，其特征在于由腰部调节组件(1)、髋关节驱动组件(2)、髋关节组件(3)、膝关节驱动组件(4)、膝关节组件(5)、第一伸缩结构(6)、第二伸缩结构(7)、可调节柔性穿戴式结构(8)、足部调节结构(9)九大部分组成，其中：

所述腰部调节组件(1)由后腰板(1-1)、侧腰杆(1-2)、平动滑块(1-3)、调节滑块a(1-4)四部分构成，其中后腰板(1-1)由后腰板板筋(1-1-1)、板筋滑槽(1-1-2)、固接滑道块(1-1-3)组成，目的是实现在后腰板(1-1)上的宽度调节；其中侧腰杆(1-2)由腰杆连接头(1-2-1)、腰杆连接槽(1-2-2)、腰杆(1-2-3)组成，目的是实现与后腰板(1-1)的连接与调节；平动滑块(1-3)铆接在侧腰杆(1-2)一端部且与后腰板(1-1)可实现左右滑移、上下限定移动，所述侧腰杆(1-2)另一端部为活动铰链座结构，调节滑块a(1-4)的一侧靠螺栓铰接平动滑块(1-3)上；

所述髋关节驱动组件(2)由箱体a(2-1)、伺服电机a(2-2)、缸体a(2-3)、丝杠a(2-4)、活动铰链座a(2-5)五部分构成，其中箱体a(2-1)、伺服电机a(2-2)、缸体a(2-3)、丝杠a(2-4)构成电动缸，箱体a(2-1)一侧与调节滑块a(1-4)的另一侧固定连接；伺服电机a(2-2)、缸体a(2-3)与箱体a(2-1)螺钉连接，且伺服电机a(2-2)可上下放置；丝杠a(2-4)的端螺纹与活动铰链座a(2-5)的铰链孔连接；

所述髋关节组件(3)由侧接头(3-1)、转骨件(3-2)构成，其中侧接头(3-1)与活动铰链座a(2-5)螺栓连接，转骨件(3-2)与侧腰杆(1-2)端部的活动铰链座结构螺栓连接；

所述膝关节驱动组件(4)由固定铰链座(4-1)、调节滑块b(4-2)、箱体b(4-3)、伺服电机b(4-4)、缸体b(4-5)、丝杠b(4-6)构成，其中箱体b(4-3)、伺服电机b(4-4)、缸体b(4-5)、丝杠b(4-6)构成电动缸，箱体b(4-3)一侧与调节滑块b(4-2)固接；伺服电机b(4-4)、缸体b(4-5)与箱体b(4-3)螺钉连接，且伺服电机b(4-4)可上下放置；

所述第一伸缩结构(6)由股骨件(6-1)、伸缩杆a(6-2)构成，第二伸缩结构(7)由胫骨件(7-1)、伸缩杆b(7-2)、踝骨件(7-3)构成；其中伸缩杆a(6-2)的一端内嵌在转骨件(3-2)内，并通过螺钉固定连接，另一侧内嵌在股骨件(6-1)内，通过手柄旋转螺纹杆固紧伸缩杆a(6-2)，可实现伸缩杆a(6-2)的伸缩调节，所述股骨件(6-1)上端与固定铰链座(4-1)固定连接，所述股骨件(6-1)下端为活动铰链座结构；伸缩杆b(7-2)一端内嵌在胫骨件(7-1)内，通过手柄旋转螺纹杆固紧伸缩杆b(7-2)，可实现伸缩杆b(7-2)的伸缩调节，另一端与踝骨件(7-3)固定连接；所述胫骨件(7-1)与股骨件(6-1)下端的活动铰链座结构螺栓连接；

所述的膝关节组件(5)由活动铰链座b(5-1)、髌骨件(5-2)构成，活动铰链座b(5-1)的螺纹孔与丝杠b(4-6)的端螺纹连接且另一侧与髌骨件(5-2)的端接头螺栓连接；髌骨件(5-2)的外形设计为镰刀形，防止与膝关节摆动时产生干涉，同时，实现与膝关节的同步摆动；髌骨件(5-2)侧端与胫骨件(7-1)铆钉连接或铰链连接；

所述可调节柔性穿戴式结构(8)由柔性带(8-1)、调节杆一(8-2)、调节杆二(8-3)、固连拉杆(8-4)、支撑块(8-5)、固连凸形块(8-6) 构成，其中，柔性带(8-1)为实现对腿部的捆绑，柔性带(8-1)的背侧中间处与支撑块(8-5)粘接连接；支撑块(8-5)与调节杆一(8-2)通过螺钉连接，调节杆一(8-2)插于固连凸形块(8-6)内可实现左右的滑移，并通过手柄旋转螺纹杆固紧调节杆一(8-2)；并通过手柄旋转螺纹杆固紧调节杆二(8-3)；固连拉杆(8-4)两端都有螺纹，一端与固连凸形块(8-6)的螺纹孔螺纹连接，另一端与调节杆二(8-3)的螺纹孔螺纹连接；所述可调节柔性穿戴式结构(8)每侧腿为三个，两个分别通过调节杆二(8-3)插于股骨件(6-1)、胫骨件(7-1)的侧块中可实现前后的滑移，另外一个通过调节杆二(8-3)与踝骨件(7-3)固定连接；

所述足部调节结构(9)由横梁杆(9-1)、足部调节杆(9-2)、弹簧绳索(9-3)构成，其中横梁杆(9-1)端侧与胫骨件(7-1)通过螺栓连接，另一端通过侧端头与足部调节杆(9-2)经行连接，并可实现足部调节杆(9-2)的向上旋转；所述弹簧绳索(9-3)一端与足部矫正器相连接，另一端与足部调节杆(9-2)经行卡扣绑定连接。