[实用新型]一种便携式手指手腕康复机器人

权利要求书

1.一种便携式手指手腕康复机器人，其特征在于，包括：运动传递部分、运动控制部分、电源部分、旋转摇臂部分、末端接口部分、手指康复训练部分、手腕康复训练部分、外壳和人机交互部件，所述外壳为所述运动传递部分、运动控制部分和人机交互部件提供支撑，其中：

所述运动控制部分连接所述人机交互部件和所述运动传递部分，用于根据所述人机交互部件的设置来控制所述运动传递部分的转速和角度；

所述运动传递部分连接所述旋转摇臂部分，用于提供旋转动力；

所述旋转摇臂部分固定于所述外壳的两侧，将所述运动传递部分的旋转动力传递给所述末端接口部分；

所述末端接口部分的一端连接所述旋转摇臂部分，所述末端接口部分的另一端连接所述手指康复训练部分和所述手腕康复训练部分；

所述手指康复训练部分与患者手指连接，对手指始终施加手指面相垂直的力，以对手指的跖屈和背屈运动提供动力；

所述手腕康复训练部分用于提供患者腕关节的尺偏桡偏运动和屈曲伸展运动；

所述电源部分连接所述运动传递部分、所述运动控制部分和所述人机交互部件，用于提供能源动力。

2.根据权利要求1所述一种便携式手指手腕康复机器人，其特征在于，还包括用于保护患者手臂的手臂护套、用于固定患者手腕的手掌护套，手掌护套与手臂护套连接。

3.根据权利要求2所述一种便携式手指手腕康复机器人，其特征在于，所述手臂护套包括：手臂护套支架、手臂海绵衬垫、手臂固定部件、外壳连接接口和手掌护套接口，其中：所述手臂护套支架用于将患者手臂包裹，所述手臂海绵衬垫放置于手臂护套支架内部，用于与患者手臂直接接触，手臂海绵衬垫采用柔性材料；所述手臂固定部件将患者手臂与手臂护套支架固定；所述外壳连接接口与外壳连接并固定；所述手掌护套接口与手掌护套可拆卸连接。

4.根据权利要求2所述一种便携式手指手腕康复机器人，其特征在于，所述手掌护套包括：手掌护套支架、手掌海绵衬垫、手掌固定部件和手臂护套接口，其中：所述手掌护套支架用于将患者手掌包裹；所述手掌海绵衬垫放置于手掌护套支架内部，与患者手掌直接接触，手掌海绵衬垫采用柔性材料；所述手掌固定部件将患者的手掌与手掌护套支架固定；所述手臂护套接口与手臂护套可拆卸连接。

5.根据权利要求1所述一种便携式手指手腕康复机器人，其特征在于，所述运动传递部分包括：旋转电机、减速器、编码器、输入轮、皮带、输出轮，其中：

所述旋转电机的旋转输出端与减速器连接，旋转电机末端与编码器连接，输入轮与减速器连接，输出轮通过皮带与输入轮连接，且输出轮与末端接口部分连接。

6.根据权利要求5所述一种便携式手指手腕康复机器人，其特征在于，所述运动控制部分包括：电机驱动部件、编码器接口部件、通讯接口部件和运动计算部件，其中：

所述电机驱动部件的输入端连接所述运动计算部件，所述电机驱动部件的输出端连接所述运动传递部分的旋转电机；

所述编码器接口部件的输入端连接所述编码器，所述编码器接口部件的输出端连接所述运动计算部件；

所述通讯接口部件连接所述人机交互部件和所述运动计算部件，用于所述人机交互部件和所述运动计算部件之间的通讯。