[实用新型]一种多自由度移动式下肢康复机器人

说明书

本实用新型提供一种多自由度移动式下肢康复机器人，包括：机器人底座、腿部运动部分、脚踝跖屈背屈部分、脚踝内收外展部分、足部支持部分、驱动控制部分、手操盒和能源动力部分，其中：机器人底座用于承载其他组成部件；腿部运动部分用于实现髋关节和膝关节的屈曲伸展运动；脚踝跖屈背屈部分用于带动脚踝跖屈背屈转动；脚踝内收外展部分用于对脚踝内收外展训练；足部支持部分固定患者的足部，并配备压力传感器对患者康复意图进行判别；驱动控制部分用于角度和速度驱动控制；手操盒接收运动参数并传递给驱动控制部分以控制各关节轴的运动速度和角度；能源动力部分提供电力能源。本实用新型结构简单，操作便捷，具有广泛推广意义。

技术领域

本实用新型涉及医疗设备领域，具体地，涉及一种多自由度移动式下肢康复机器人。

背景技术

目前脑卒中患者或者肢体损伤患者术后最有效的恢复方法就是康复训练，而下肢康复训练是患者肢体康复运动中非常关键的一个环节。

现有技术中也有部分下肢康复机器人，比如申请号为CN201711011249.2，公开了一种下肢康复机器人，包括底座、髋关节、大腿机构、膝关节、小腿机构、踝关节、足掌支撑件；大腿机构的大腿滑杆通过髋关节的键一安装在髋关节的轴一上，轴一的转动带动大腿机构的运动，膝关节的膝关节支座安装在大腿机构的大腿导轨末端，小腿机构的小腿滑杆通过膝关节的键二安装在膝关节的轴二上，轴二的转动带动小腿机构的运动，足掌支撑件直接过盈配合安装在踝关节的轴三上，踝关节的第五步进电机通过主动小带轮、从动小带轮带动轴三转动，轴三转动带动足掌支撑件的运动。

但是上述专利存在以下不足：结构复杂，体积较大，不方便放置在床上进行康复训练，也不便于运输，虽然可以实现髋关节和膝关节的屈曲伸展运动以及踝关节的跖屈背屈运动，但对康复工艺尤其是脑卒中术后康复最关键的踝关节内收外展动作无法实现。

目前还没有一种方便搬运、有效的多自由度进行患者下肢运动的机构出现，使得患者在康复运动过程中得到有效的多自由度下肢康复训练。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种多自由度移动式下肢康复机器人，可以快捷的对患者脚踝进行髋关节屈曲伸展、膝关节屈曲伸展、踝关节跖屈背屈、踝关节内收外展的单独康复运动、两两协调运动、三自由度联动等康复动作，可以有效的进行患者下肢的康复训练。

为实现以上目的，本实用新型提供一种多自由度移动式下肢康复机器人，包括：机器人底座、腿部运动部分、脚踝跖屈背屈部分、脚踝内收外展部分、足部支持部分、驱动控制部分、手操盒和能源动力部分，其中：

所述机器人底座作为整个康复机器人的支架，用于承载腿部运动部分、脚踝跖屈背屈部分、脚踝内收外展部分、足部支持部分、驱动控制部分、手操盒和能源动力部分；

所述腿部运动部分安装在机器人底座上，腿部运动部分承载患者的小腿和大腿并带动患者的小腿和大腿进行往复运动，实现髋关节和膝关节的屈曲和伸展运动；

所述脚踝跖屈背屈部分与腿部运动部分连接，且脚踝跖屈背屈部分的旋转中心轴和人体脚踝跖屈背屈运动的中心轴相重合，用于带动患者的脚踝进行跖屈和背屈转动；

所述脚踝内收外展部分与脚踝跖屈背屈部分连接，且脚踝内收外展部分的运动中心轴和脚踝跖屈背屈部分的旋转中心轴相垂直，脚踝内收外展部分采用曲柄摇杆的方式连接足部支持部分，用于对患者脚踝进行内收和外展训练；

所述足部支持部分与所述脚踝内收外展部分连接，所述足部支持部分用于固定患者的足部；

所述驱动控制部分，输入端连接所述手操盒，输出端连接腿部运动部分、脚踝跖屈背屈部分和脚踝内收外展部分；

所述手操盒为人机交互接口，手操盒的输入端用于用户设置参数，输出端连接驱动控制部分，用于将参数输出给驱动控制部分，从而驱动控制腿部运动部分、脚踝跖屈背屈部分和脚踝内收外展部分的运动速度和/或角度；