[实用新型]一种新型的经皮肾手术机械手结构

说明书

本实用新型涉及一种新型的经皮肾手术机械手结构，包括：转动座设在底座顶部一侧；转动轴一端连接转动座，另一端设在底座内部；转动座驱动电机设在底座顶部中间位置；转动座驱动电机与转动轴通过皮带连接；电器盒总成设在底座顶部远离转动座一侧；电器盒总成内部设有集成电路板和连接端口；第一连接杆竖直设在转动座顶部；第一连接杆末端通过第一转动轴与第二连接杆连接；第二连接杆末端通过第二转动轴与第三连接杆连接；第三连接杆末端连接气缸；气缸末端连接经皮肾镜；X光机设在第三连接杆顶部。本实用新型通过X光机、可编程控制机械手和经皮肾镜之间的配合实现自动化、高精确度进行经皮肾手术，有效降低手术风险和减少医护人员工作量。

技术领域

本实用新型涉及一种新型的经皮肾手术机械手结构，属于医疗用具技术领域。

背景技术

经皮肾镜取石术，就是在腰部建立一条从皮肤到肾脏的通道，通过这个通道把肾镜插入肾脏，利用激光、超声等碎石工具，把肾结石击碎取出。与开放手术相比，经皮肾镜取石术具有损伤小、痛苦轻、取石彻底、恢复快等优点。腰部的切口通常小于1cm，因为不切开肌肉，因此不但不影响美观，而且手术后对劳动力几乎没有影响。手术后通常2~3天就出院了。与腹腔镜取石相比，经皮肾镜取石术对肾脏及周围的结构影响小，不影响以后的各种肾脏手术。与体外碎石相比，它的治疗周期短、效果立竿见影，对肾功能的影响也较小。目前传统的经皮肾镜取石术一般依靠医生人工进行，手术的成功率非常依赖操刀医生的技术，稍有不慎便会导致手术失败而对患者造成伤害。利用机械手进行经皮肾镜取石术尚在研发阶段，因其精确度高，人为因素影响较低的优点而具有十分光明的发展前景。

为此，如何提供一种精确度高、自动化程度高的经皮肾手术机械手结构是本实用新型的研究目的。

实用新型内容

针对上述技术的不足，本实用新型提供一种新型的经皮肾手术机械手结构，通过X光机、可编程控制机械手和经皮肾镜之间的配合实现自动化、高精确度进行经皮肾手术的目的。

为解决现有技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：

一种新型的经皮肾手术机械手结构，包括：底座、转动座、转动轴、转动座驱动电机、皮带、电器盒总成、集成电路板、连接端口、第一连接杆、第一转动轴、第一转动轴电机、第二连接杆、第二转动轴、第二转动轴电机、第三连接杆、气缸、经皮肾镜和X光机；所述的底座设置为中空结构；所述的转动座设在所述的底座顶部一侧；所述的转动轴一端连接所述的转动座，另一端设在所述的底座内部；所述的转动座驱动电机倒挂式设在所述的底座顶部中间位置；所述的转动座驱动电机与所述的转动轴通过一皮带连接；所述的电器盒总成设在所述的底座顶部远离转动座的一侧；所述的电器盒总成内部设有集成电路板和连接端口；所述的第一连接杆竖直设在所述的转动座顶部；所述的第一连接杆末端通过第一转动轴与所述的第二连接杆连接；所述的第一转动轴一侧连接所述的第一转动轴电机；所述的第二连接杆末端通过第二转动轴与所述的第三连接杆连接；所述的第二转动轴一侧连接所述的第二转动轴电机；所述的第三连接杆末端连接所述的气缸；所述的气缸末端连接所述的经皮肾镜；所述的X光机设在所述的第三连接杆顶部。

进一步的，所述的X光机选取为医用便携式X光机。

进一步的，所述的底座的材料选取为高强度金属材料。

进一步的，所述的经皮肾镜选取为可穿刺型经皮肾镜。

进一步的，所述的底座底部可根据需求设置减震垫。

本实用新型的有益效果是：通过X光机、可编程控制机械手和经皮肾镜之间的配合实现自动化、高精确度进行经皮肾手术，有效降低手术风险和减少医护人员工作量。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。