[实用新型]夹持结构和自适应夹持摆动体

说明书

本实用新型提供了一种夹持结构和自适应夹持摆动体，包括：支架部(801)、夹持部(802)；支架部(801)为刚性体；夹持部(802)为弹性体；夹持部(802)连接在支架部(801)的内侧；支架部(801)与夹持部(802)形成壳体(800)，壳体(800)内具有容纳腔室(8001)，所述容纳腔室(8001)中填充自适应变形体；或者，夹持部(802)为实心体。本实用新型自身一方面具有刚性结构，能够连接至外部其它结构，另一方面具有弹性部分，能够通过变形自适应被夹持件的摆动。

技术领域

本实用新型涉及夹持机构，具体地，涉及夹持结构和自适应夹持摆动体。

背景技术

专利文献CN103934822A公开了一种顶置球铰夹持方轴杆的Delta机器人第四轴传动机构，其中，方轴杆通过所述的球铰机构的三个滚轮中穿过，方轴杆末端与Delta机器人末端工作平台连接，方轴杆在夹持的三个滚轮(13)中做直线移动。顶置的球铰机构可保证方轴杆下端随Delta机器人末端运动平台在活动空间范围内运动并传递径向扭力。专利文献CN103934822A虽然利用球铰实现了对方轴杆的摆动连接，但是，球铰不能实现对方轴杆摆动的形状自适应调节。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种夹持结构和自适应夹持摆动体。

根据本实用新型提供的一种夹持结构，包括：支架部、夹持部；

支架部为刚性体；

夹持部为弹性体；

支架部上连接有一个或多个夹持部；

夹持部连接在支架部的内侧；

夹持部形成夹持孔或者夹持槽，其中，夹持孔的孔壁形成夹持面，夹持槽的槽壁形成夹持面；

支架部与夹持部形成壳体，壳体内具有容纳腔室，所述容纳腔室中填充自适应变形体；或者，夹持部为实心体。

优选地，夹持结构还包括：被夹持件；

被夹持件穿在夹持孔中被夹持住；或者，被夹持件的端部嵌入在夹持槽中被夹持住。

优选地，被夹持件具有凸肩；凸肩位于夹持孔或者夹持槽中。

优选地，被夹持件的表面与夹持面相接触。

优选地，还包括：弹性连接体；

被夹持件通过弹性连接体连接夹持面。

优选地，被夹持件具有凸肩；

凸肩位于夹持孔或者夹持槽中；在夹持孔或者夹持槽的轴向上，凸肩的一侧或两侧分布有弹性连接体，弹性连接体构成凸肩的阻挡结构或连接结构。

优选地，弹性连接体构成凸肩在轴向方向上运动的阻挡结构。

优选地，所述颗粒体为刚性颗粒或者弹性颗粒。

优选地，自适应变形体是自适应变形材料体或自适应变形结构体，自适应变形体受外力挤压后能够自动适应被夹持件位置和/或形状变化。

根据本实用新型提供的一种自适应夹持摆动体，包括上述的夹持结构，其中，被夹持件的不同位置分别被不同的夹持结构夹持。

与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：

本实用新型自身一方面具有刚性结构，能够连接至外部其它结构，另一方面具有弹性部分，能够通过变形自适应被夹持件的摆动。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：