[实用新型]抓取夹具及机器人

说明书

本实用新型公开了一种抓取夹具及机器人，抓取夹具用于生产线上物料的抓取和投放，包括安装于机器人上的抓取框架、沿竖向安装于抓取框架底面上的第一抓取装置和第二抓取装置以及安装于抓取框架上的分别用于驱动第一抓取装置和第二抓取装置抓取和投放物料的第一驱动装置和第二驱动装置，第一抓取装置的抓取高度高于第二抓取装置的抓取高度。本实用新型的抓取夹具，通过第一抓取装置和第二抓取装置抓取两个物料后同时运送至目标位置处投放，物料的运送速度加快以匹配生产的节拍要求，并且由于第一抓取装置的抓取高度高于第二抓取装置的抓取高度，第一抓取装置和第二抓取装置在抓取和投放物料时不会互相干扰，提高了物料抓取的准确性。

技术领域

本实用新型涉及夹具技术领域，特别地，涉及一种抓取夹具，此外，还涉及一种用于生产线运送物料的机器。

背景技术

随着生产自动化的发展，在零件加工、零件组装等生产线上，物料的运送通过安装于机器人上的夹具自动将完成一道工序后的物料抓取后运送至下一道工序的设备上投放至指定位置，物料的运送时间需要调节控制，避免前一道工序完成后物料未及时运送至下一道工序的设备上进行加工导致下一道工序的设备空运行，造成能源的浪费，延长了生产周期，还会造成物料滞留于前一道的工序设备上而影响设备的运行。

现有技术中，机器人采用的是单一抓取即单个物料逐个输送，当单一抓取在速度上跟不上生产节拍时，通过增加多处抓取点由多个机器人同时抓取，但投入成本明显增高，并且受生产空间的限制，或者通过加快机器人运送的速度来满足生产线运送物料的要求，投入成本明显增高，送速度加快后机器人容易出现故障，严重时还会出现事故隐患。

实用新型内容

本实用新型提供了一种抓取夹具及机器人，以解决现有的机器人运送物料的速度无法满足生产线运送物料的要求的技术问题。

本实用新型提供一种抓取夹具，用于生产线上物料的抓取和投放，包括安装于机器人上的抓取框架、沿竖向安装于抓取框架底面上的第一抓取装置和第二抓取装置以及安装于抓取框架上的分别用于驱动第一抓取装置和第二抓取装置抓取和投放物料的第一驱动装置和第二驱动装置，第一抓取装置的抓取高度高于第二抓取装置的抓取高度。

进一步地，抓取框架底面呈阶梯状以使第一抓取装置和第二抓取装置具有不同的抓取高度，抓取框架底面包括用于安装第一抓取装置的第一阶梯面和用于安装第二抓取装置的第二阶梯面。

进一步地，第一抓取装置包括固设于第一阶梯面的第一固定夹板以及与第一固定夹板相对设置并与第一驱动装置的活动端连接的第一浮动夹板，通过第一驱动装置驱动第一浮动夹板靠近或远离第一固定夹板以实现物料的抓取和投放；第二抓取装置包括固设于第二阶梯面的第二固定夹板以及与第二固定夹板相对设置并与第二驱动装置的活动端连接的第二浮动夹板，通过第二驱动装置驱动第二浮动夹板靠近或远离第二固定夹板以实现物料的抓取和投放。

进一步地，第一阶梯面上沿第一浮动夹板朝第一固定夹板的方向设有第一滑轨，第一浮动夹板通过设于第一滑轨上并与第一驱动装置的活动端连接的第一滑动座安装于第一阶梯面上；第二阶梯面上沿第二浮动夹板朝第二固定夹板的方向设有第二滑轨，第二浮动夹板通过设于第二滑轨上并与第二驱动装置的活动端连接的第二滑动座安装于第二阶梯面上。

进一步地，第一浮动夹板的中部铰接于第一滑动座上，第二浮动夹板的中部铰接于第二滑动座上。

进一步地，第一固定夹板和初始状态的第一浮动夹板分别处于第一阶梯面的两侧；第二固定夹板和初始状态的第二浮动夹板分别处于第二阶梯面的两侧。

进一步地，第一固定夹板的物料的接触面、第一浮动夹板的物料的接触面、第二固定夹板的物料的接触面以及第二浮动夹板的物料的接触面中的至少一处铺设有缓冲层。

进一步地，第一驱动装置和/或第二驱动装置采用油缸、气缸或伺服电机。

进一步地，抓取框架通过设于抓取框架顶部中心处的连接法兰安装于机器人上。