[实用新型]一种适用于不同规格纸箱包裹的智能码垛系统

说明书

本实用新型公开了一种适用于不同规格纸箱包裹的智能码垛系统，包括放置有不同规格纸箱的传送带，以及位于传送带前方的工业机器人；还包括设在工业机器人左右两侧的滚筒输送线，在滚筒输送线上设有托盘库；传送带的正上方横跨有一设有工业相机的相机架，通过系统中的控制器获取工业相机采集的码垛现场信息，控制工业机器人对传送带上不同规格的纸箱进行拾取、包裹和码垛到托盘库，并将码满纸箱托盘经辊筒输送线送出。该系统解决了现有的物流及快递分拣行业中自动码垛系统只能对固定规格的纸箱进行码垛、结构复杂及效率低效的问题。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人自动码垛系统，特别涉及一种基于机器立体视觉技术的面向物流及快递包裹分拣的机器人码垛系统。

背景技术

机器视觉与机器人结合应用于物流及快递包裹分拣行业，可以充分发挥机器视觉在测量、识别方面的优势，实现智能、高效、连续码垛。机器人视觉应用到物流及快递分拣行业代替人工完成码垛、拆垛是行业的前沿技术及趋势。虽然基于机器视觉的机器人码垛系统已经初步应用到了上述行业，但当前的机器人码垛系统存在以下问题：

1)只能适应固定规格的纸箱码垛或分拣

申请公布号CN 107362987 A，一种基于视觉的机器人分拣方法及系统采用结构光系统获取目标零件的点云之后重构零件的俯视三维模型，之后基准模型库中的基准进行匹配从而识别目标物。该种方式中能对存入基准模型库的目标物进行识别，但是其方案专要求在使用前首先建立模型库，对于不在模型库中的目标物则无法识别，对于纸箱大小不一的快递及物流行业无法适应。

2)结构复杂

申请公布号为CN 104511436 A一种基于机器人视觉伺服技术的快递分拣方法及系统，使用机器立体视觉技术对快递包裹进行码垛，该方法使用两组固定位置的拍摄装置及一组位于机械手臂上的第三拍摄装置及一个测速模块引导机械手臂拾取包裹，设计方案受到局限,结构复杂。

实用新型内容

为解决现有技术中存在的上述缺陷，本实用新型的目的在于提供一种简单高效的、可使用与不同规格纸箱混合码垛的机器人自动码垛系统。本实用新型采用双目相机识别由传送带输送的纸箱方位及形状信息，之后引导码垛机器人使用真空式抓手拾取纸箱包裹，经过控制中心计算后码放在位于码垛工位上的托盘中的合适位置。本实用新型解决了现有的物流及快递分拣行业中自动码垛系统只能对固定规格的纸箱进行码垛、结构复杂及效率低效的问题。

本实用新型是通过下述技术方案来实现的。

一种适用于不同规格纸箱包裹的智能码垛系统，包括放置有不同规格纸箱的传送带，以及位于所述传送带前方的工业机器人；还包括设在工业机器人左右两侧的滚筒输送线，在所述滚筒输送线上设有托盘库；所述传送带的正上方横跨有一设有工业相机的相机架，通过系统中的控制器获取工业相机采集的码垛现场信息，控制工业机器人对传送带上不同规格的纸箱进行拾取、包裹和码垛到托盘库，并将码满纸箱托盘经辊筒输送线送出。

优选的，所述传送带呈C型布置在工业机器人正前方。

优选的，所述工业机器人端部设有高适应抓手。

优选的，所述滚筒输送线呈L型分别布置于工业机器人的左后方及右后方。

优选的，所述传送带上设置有物料传感器。

优选的，所述相机架上设有至少两个工业相机，工业相机之间设有工业光源。

本实用新型由于采取以上技术方案，其具有以下有益效果：

1)可以适应不同规格的纸箱码垛或分拣。

使用双目相机对传送带输送过来的不同规格的纸箱进行识别，控制中心记录已经码放在托盘上的纸箱位置及3D模型以确定工业机器人下一次拾取的纸箱的规格，由控制中心确定并引导机器人是否拾取传送带上的纸箱或将纸箱码放至托盘上的哪个位置。