[实用新型]复合运动控制和作业平台及自搬运移动平台

说明书

本实用新型提供了一种复合运动控制和作业平台及自搬运移动平台，包括：管道(705)、轨道植入件(703)、爬行机器人(704)；在所述轨道植入件(703)上设置有爬行机器人(704)；爬行机器人(704)能够沿轨道植入件(703)爬行移动；爬行机器人(704)所在的轨道植入件(703)的段落，为爬行机器人(704)的移动提供支撑力；爬行机器人(704)包括直线电机，爬行机器人(704)的直线电机以轨道植入件(703)作为运动支撑件。本实用新型结构合理，能够实现机器人在管道中移动。

技术领域

本实用新型涉及运动控制领域，具体地，涉及复合运动控制和作业平台。

背景技术

直线电机是一种将电能直接转换成直线运动机械能。现有技术中已公开了多种箝位机构例如本领域技术人员可以参考“电磁箝位机构及其直线驱动装置、组合”[申请号201410387626.2，公开号CN104167957A]，其公开了电磁箝位机构，包括电磁体、永磁体及变形体，所述永磁体的磁极与电磁体的磁极直接接触或靠近，形成控制磁路，所述变形体与永磁体刚性连接；所述永磁体在控制磁路磁场的驱动下相对电磁体运动，并驱动变形体产生变形，进而实现箝位锁紧和释放。本领域技术人员还可以参考“用于直线电机的电磁-永磁箝位机构”[申请号201020603794.8，公开号CN201869079U]以及“电磁箝位机构及其粘滑运动直线电机”[申请号201020603955.3，公开号CN201887641U]等专利文献来实现箝位机构，还可以参考“电磁自适应箝位夹紧装置及组合式箝位夹紧装置”[申请号201610038564.3，公开号CN105527840A]。例如，基于“电磁箝位机构及其直线驱动装置、组合”，箝位机构中的变形体作为输出件能够紧抵住被锁定对象进行锁定，基于“用于直线电机的电磁-永磁箝位机构”，箝位机构中的输出杆作为输出件能够紧抵住被锁定对象进行锁定，基于“电磁箝位机构及其粘滑运动直线电机”，箝位机构中的输出轴作为输出件能够紧抵住被锁定对象进行锁定，基于“电磁自适应箝位夹紧装置及组合式箝位夹紧装置”，箝位机构中的箝位部件作为输出件能够收紧、松弛以紧箍住、紧抵住被锁定对象进行锁定。本领域技术人员还可以参照“摆动式长行程运动装置和多维电机”[申请号201610351263.6，公开号CN 207321084U]实现具有由宽到窄通道的箝位机构。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种复合运动控制和作业平台。

根据本实用新型提供的一种自搬运移动平台，包括：管道705、轨道植入件703、爬行机器人704；

在所述轨道植入件703上设置有爬行机器人704；爬行机器人704能够沿轨道植入件703爬行移动；

爬行机器人704所在的轨道植入件703的段落，为爬行机器人704的移动提供支撑力；

爬行机器人704包括直线电机，爬行机器人704的直线电机以轨道植入件703作为运动支撑件。

优选地，管道705中设置有能够固定及释放爬行机器人704的接卡件；

轨道植入件703的重量大于爬行机器人704。

根据本实用新型提供的一种复合运动控制和作业平台，包括空间运动机构700、直线电机；

所述空间运动机构700为一维的运动机构或者是多维的运动机构；

直线电机搭载在所述控制运动机构上；

空间运动机构700的运动与所述直线电机的运动形成复合运动；