[实用新型]一种管径自适应巡检机器人有效

专利信息
申请号: 201821703186.7 申请日: 2018-10-20
公开(公告)号: CN208997560U 公开(公告)日: 2019-06-18
发明(设计)人: 武廷课;王巍;骆海涛;郭虹;王浩楠;陈士朋;赵烽群 申请(专利权)人: 沈阳理工大学
主分类号: F16L55/32 分类号: F16L55/32;F16L101/30
代理公司: 暂无信息 代理人: 暂无信息
地址: 110159 辽*** 国省代码: 辽宁;21
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摘要:
搜索关键词: 巡检机器人 本实用新型 控制电路 支撑杆 管内 滚轮 种管 棘轮棘爪结构 高清摄像头 红外传感器 检测机器人 倾角传感器 自适应能力 传递信号 反馈控制 复杂环境 铰接连接 控制系统 流体冲击 时间监控 数据传输 运动姿态 偏移 上位机 避障 管径 回弹 进给 巡检 挤压 扫描 滚动 图像 协同 测试 输出 检测
【权利要求书】:

1.一种管径自适应巡检机器人,其特征在于:包括红外传感器(1)、流速传感器(4)、支撑杆(10)、棘轮(16)、棘爪(15)、刹车圆盘(7)、制动块(6)、滚轮(9)、高清摄像头(3)、滑杆(18)、倾角传感器(29)、结构支撑架(17)、外轮廓定位架(33)、步进电机(28);所述红外传感器(1)安装在机器人前端,所述的支撑杆(10)底端与外轮廓定位架(33)铰接,外轮廓定位架(33)设置有对应的铰接端;支撑杆(10)顶端为滚轮(9),支撑杆(10)中部设置有铰接端,连杆(8)与支撑杆(10)铰接;连杆(8)另一端与滑块(19)连接,滑块(19)通过弹簧(11)的张力伸缩可实现在滑杆(18)的水平移动。

2.根据权利要求1所述的管径自适应巡检机器人,其特征是,所述棘轮(16)上设置有棘爪(15)的配合齿,可与棘爪(15)配合使用。

3.根据权利要求1所述的管径自适应巡检机器人,其特征是,所述弹簧(11)通过滑杆(18)一端与外轮廓定位架(33)接触,另一端与滑块(19)接触,其中外轮廓定位架(33)两侧对称设置弹簧(11)。

4.根据权利要求1所述的管径自适应巡检机器人,其特征是,刹车圆盘(7)主要配合制动块(6)同布使用,为配合高清摄像头(3)图像采集,需要对巡检机器人进行减速定位。

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