[实用新型]一种物料抓取装置及一种物料传送系统

说明书

本实用新型公开了一种物料抓取装置，包括控制单元、至少两个末端执行器和机器人，其中：控制单元，获取末端执行器选择结果，控制机器人末端的活动臂运动到所述末端执行器的放置位置，连接所选择的末端执行器；末端执行器，在所述活动臂的带动下实施抓取操作。本实用新型能快速更换多套末端执行器，从而实现多种商品的快速抓取，满足多种类物料订单需求，提高物流分拣效率。本实用新型还公开了一种物料传送系统。

技术领域

本实用新型涉及物流分拣技术领域，特别是涉及一种物料抓取装置及一种物料传送系统。

背景技术

随着生活水平的提高，商品流通越来越频繁，人们对商品种类的需求日益增多。在一个订单中，往往包含多种类的商品需求，目前需要多个设备分别抓取不同商品。然而，现有设备末端执行器唯一，抓取的物料种类有限，需要同时准备多套不同类型的物料抓取装置。这样容易给厂商造成成本负担，另外，当订单需求繁多时，完成订单的效率也会很低。上述问题将在一定程度上影响物流行业的发展，也会对用户的购物体验产生一定影响。

实用新型内容

有鉴于此，实有必要提出一种物料抓取装置，能快速更换多套末端执行器，从而实现多种商品的快速抓取，满足多种类物料订单需求。本实用新型提出的技术方案如下：

一种物料抓取装置，包括控制单元、至少两个末端执行器和机器人，其中：

控制单元，获取末端执行器选择结果，控制机器人末端的活动臂运动到所述末端执行器的放置位置，连接所选择的末端执行器；

所述末端执行器，在所述活动臂的带动下实施抓取操作。

进一步的，所述物料抓取装置，还包括视觉识别仪，所述视觉识别仪实施视觉识别操作，所述控制单元，获取视觉识别结果，根据视觉识别结果选择末端执行器,控制机器人末端的活动臂运动到所述末端执行器的放置位置，连接所选择的末端执行器。

进一步的，所述控制单元，还用于：

若所述活动臂末端连接有使用完毕的末端执行器，控制所述机器人末端的活动臂运动到原末端执行器的放置位置，释放原末端执行器，再控制所述机器人末端的活动臂运动到新选择的末端执行器的放置位置，连接新选择的末端执行器。

进一步的，所述物料抓取装置，还包括辅助支架；所述辅助支架上设置至少两个用于放置末端执行器的放置槽。

进一步的，所述物料抓取装置，还包括：用于安装视觉识别仪的安装架；或用于安装视觉识别仪的安装板，所述安装板与所述机器人的活动臂固定连接。

进一步的，所述物料抓取装置，还包括：卡槽杆；所述卡槽杆安装在安装架上，所述卡槽杆上设计有至少两个用于放置末端执行器的卡槽。

进一步的，所述物料抓取装置，还包括：安装杆，卡槽板；所述安装杆安装在安装架上，所述卡槽板安装在安装杆上，所述卡槽板上设计有至少两个用于放置末端执行器的卡槽。

进一步的，所述物料抓取装置的末端执行器是气吸式末端执行器或机械夹持式末端执行器。

进一步的，所述气吸式末端执行器的吸盘是挤压式吸盘、气流负压式吸盘或真空泵排气式吸盘。

相应的，本实用新型还提出一种包含上述物料抓取装置的物料传送系统，本物料传送系统还包括传送装置、传送支架；传送装置安装在传送支架上；所述物料抓取装置，放置在传送装置的指定位置处，实施抓取操作。

进一步的，所述传送装置由滚筒线构成或者由传送带构成。

基于上述技术方案，本实用新型较现有技术而言的有益效果为：