[实用新型]一种机器人减速器及机器人

说明书

本实用新型公开了一种机器人减速器及相应的机器人，机器人减速器包括输入动力的主轴部、套设于主轴部上的减速和动力输出机构、减速器底板和减速器端盖，减速和动力输出机构包括摆线轮和与摆线轮外齿啮合的减速器内齿圈，减速器内齿圈为动力输出端，减速器底板和减速器端盖设置于主轴部和减速和动力输出机构两侧将减速器锁紧一体，减速和动力输出机构相对减速器底板和减速器端盖自由转动，减速器内齿圈靠近齿部端面设置容置沟槽，容置沟槽与齿部之间设置沟槽通道。本实用新型增加了磨损碎屑处理通道和空间以及润滑持续供应储存容置空间，减速器通过减速器柱销整体连接方式增强了减速器的刚度和抗扭转力，降低了制造难度和成本，更有益于应用推广。

技术领域

本实用新型涉及机械技术传动技术领域，具体说为一种更加适用于小型协作机器人的，小型化，轻量化，减少磨损，延长寿命，且减少材料浪费，优化资源配比的一种机器人减速器，以及采用该减速器的机器人。

背景技术

轴承减速器主要应用在机器人、高端数控机床、医疗设备、国防军事等诸多领域。此类产品的主要用户需求是精度高、承载能力大、传递扭矩大、抗倾覆能力强、体积小、寿命长，但针对小型机器人特别是协作机器人，又有小型化、轻量化、有价格优势，增长维护周期，便于广泛推广的独特要求。

目前国内市场主要由日本HarmonicDrive(哈默纳科公司)的谐波减速器、Nabtesco(纳博特斯克公司)的RV型摆线齿轮减速器所占据。在现有小型机器人减速器上的应用也比较成熟，但仍也存在以下问题：1.一般采用的谐波减速器为满足扭矩要求，柔轮需要采用高强度并且柔韧的金属制造，制造精度要求高，工艺复杂。柔轮周期性地发生变形产生交变应力，使之易于产生疲劳破坏，耐冲击性差。2.通常采用的RV减速器一般需要使用交叉滚子轴承，对轴承刚性以及回转精度有较高要求，加工难度较大，一直是国内轴承企业研发的难点，而且成本高。3.对于新型的摆线齿轮减速器在小型机器人上的应用，通常采用针齿销与摆线轮传动，通过柱销轴作为动力输出臂，制造成本高，排线复杂，安装复杂，金属材料重量较重，资源浪费严重，价格较高，在小型机器人上难广泛应用。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种新型结构的摆线减速器和相应的机器人，通过改变减速器的输出机构和对减速器内齿圈和摆线轮的特殊结构设计，增加了磨损碎屑处理通道和空间以及润滑持续供应储存容置空间，减速器通过减速器柱销整体连接方式增强了减速器的刚度和抗扭转力，降低了制造难度和成本，对于在小型机器人上应用推广具有重要的意义。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种机器人减速器，包括输入动力的主轴部、套设于主轴部上的减速和动力输出机构，还包括减速器底板和减速器端盖，减速和动力输出机构包括摆线轮和与摆线轮的外齿啮合的减速器内齿圈，减速器内齿圈为动力输出端，减速器底板和减速器端盖位于主轴部和减速和动力输出机构两侧，固定设置，将减速器锁紧一体，减速和动力输出机构相对减速器底板和减速器端盖自由转动，减速器内齿圈和/或减速器底板和/或减速器端盖靠近齿部的端面设置用于容纳齿部摩擦碎屑和润滑油脂的容置沟槽，容置沟槽与齿部之间设置沟槽通道。

进一步的，摆线轮为轴向并列设置的一个或两个或多个，主轴部设置相应数量的驱动摆线轮做偏心运动的偏心部。

进一步的，容置沟槽设置于减速器内齿圈的两侧端面上，围绕轴线环状设置。

进一步的，至少摆线轮采用轻质合金或高强工程塑料制造。

进一步的，至少减速器内齿圈采用轻质合金或高强工程塑料制造，至少减速器底板和减速器端盖采用轻质合金或高强工程塑料制造。

进一步的，减速器内齿圈的两侧与减速器底板和减速器端盖的配合面上设置导向锥面，提高安装同心度，便于控制装配精度。

进一步的，减速和动力输出机构还包括减速器柱销，减速器柱销为空心圆柱结构，穿过摆线轮的柱销孔分别与减速器端盖和减速器底板直接相连，将机器人减速器连接为一体。