[实用新型]具有三种运动模式的三自由度并联机构有效
| 申请号： | 201821719269.5 | 申请日： | 2018-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN209158380U | 公开（公告）日： | 2019-07-26 |
| 发明（设计）人： | 刘伟;刘宏昭;曹亚斌 | 申请（专利权）人： | 西安工程大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所 61214 | 代理人： | 涂秀清 |
| 地址： | 710048 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 并联机构 动平台 本实用新型 运动模式 定平台 三自由度并联机构 转动 工作需求 控制移动 连接移动 灵活运动 万向铰 移动 | ||
1.具有三种运动模式的三自由度并联机构，其特征在于，包括动平台(9)和定平台(10)，所述定平台(10)分别通过第一支链、第二支链、第八连杆(8)和第三支链与所述动平台(9)连接，所述第二支链和第三支链一端分别连接在所述第八连杆(8)的两端，另一端连接在所述定平台(10)上，所述第八连杆(8)的中部连接移动副P4，所述移动副P4连接在所述动平台(9)上，所述第一支链包括与所述定平台(10)连接的转动副R11，所述转动副R11依次连接转动副R12、第一连杆(1)、转动副R13、第二连杆(2)、转动副R14和转动副R15，所述转动副R15连接在所述动平台(9)上，所述转动副R11和转动副R12连接构成万向铰，所述转动副R14和转动副R15连接构成万向铰，所述转动副R12连接转动驱动电机，所述转动副R11连接辅助驱动电机。
2.如权利要求1所述的具有三种运动模式的三自由度并联机构，其特征在于，所述第二支链包括与定平台(10)连接的转动副R21，所述转动副R21依次连接转动副R22、第三连杆(3)、转动副R23、第四连杆(4)、转动副R24和转动副R25，所述转动副R21和转动副R22连接构成万向铰，所述转动副R24与转动副R25连接构成万向绞，所述转动副R25连接在所述第八连杆(8)上。
3.如权利要求2所述的具有三种运动模式的三自由度并联机构，其特征在于，所述转动副R22连接转动驱动电机。
4.如权利要求1所述的具有三种运动模式的三自由度并联机构，其特征在于，所述第三支链包括与所述定平台(10)连接的转动副R31，所述转动副R31依次连接第五连杆(5)、转动副R32、第六连杆(6)、转动副R33、第七连杆(7)和转动副R34，所述转动副R34连接在所述第八连杆(8)的另一端。
5.如权利要求4所述的具有三种运动模式的三自由度并联机构，其特征在于，所述转动副R31连接转动驱动电机。
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