[实用新型]用于自动上下料机器人中桁架结构的浮动装置

说明书

本实用新型涉及一种用于自动上下料机器人中桁架结构的浮动装置，浮动装置安装在桁架机械手的Z轴下端，用于夹持工件的夹爪固定在浮动装置上，第一线轨滑组固定在浮动板的上方，第二线轨滑组固定在浮动板的下方，底板固定在第一线轨滑组的上方、用于固定连接机械手，夹爪固定板固定在第二线轨滑组的下方、用于固定夹爪，其中，第一线轨滑组与第二线轨滑组的线轨方向是相垂直的，在第一线轨滑组中沿线轨长度方向的两端分别设置有第一复位弹簧，在第二线轨滑组中沿线轨长度方向的两端分别设置有第二复位弹簧。本实用新型在夹爪夹持工件时能够自行调整夹爪位置，缓冲所受到的冲击力，以防止工件受力损坏。

技术领域

本实用新型涉及一种用于自动上下料机器人中桁架结构的浮动装置。

背景技术

目前自动上下料的桁架机械手一般是夹爪装置直接与Z轴机械臂刚性联接，之后再安装夹爪驱动装置，如机械手驱动气缸，以气缸等装置来驱动机器人手指完成夹取动作。但是这样的结构设计就导致普通的桁架机械手在夹取过程中显得呆板，直来直去，无法通过现实情况的突发变化而做出相应的调整。比如说，在夹料的上下夹取过程中，由于机械系统定位不够准确或车床挤料、卡料等因素导致工件位置偏移，导致机械手Z轴下降过程中容易砸伤工件，也可能导致机械手或顶料机构受损，这都是刚性连接的机械手臂不可避免的现实性问题。

如何调整夹爪的固定结构以克服上述缺陷，就是目前急需解决的一个问题。

实用新型内容

本实用新型目的是要提供一种用于自动上下料机器人中桁架结构的浮动装置，在夹爪夹持工件时能够自行调整夹爪位置，缓冲所受到的冲击力，以防止工件受力损坏。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

本实用新型提供了一种用于自动上下料机器人中桁架结构的浮动装置，浮动装置安装在桁架机械手的Z轴下端，用于夹持工件的夹爪固定在所述浮动装置上，浮动装置包括底板、第一线轨滑组、第二线轨滑组、浮动板和夹爪固定板，所述第一线轨滑组固定在所述浮动板的上方，所述第二线轨滑组固定在所述浮动板的下方，所述底板固定在所述第一线轨滑组的上方、用于固定连接机械手，所述夹爪固定板固定在第二线轨滑组的下方、用于固定夹爪，其中，所述第一线轨滑组与所述第二线轨滑组的线轨方向是相垂直的，在所述第一线轨滑组中沿线轨长度方向的两端分别设置有第一复位弹簧，在所述第二线轨滑组中沿线轨长度方向的两端分别设置有第二复位弹簧。

对于上述技术方案，申请人还有进一步地优化措施。

进一步地，第一线轨滑组包括第一线轨与第一滑块，所述第一线轨的下端固定在浮动板上，所述第一滑块的上端固定在所述底板的下部，所述第一线轨与第一滑块滑动配合。

进一步地，所述第二线轨滑组包括第二线轨、第二滑块、第三线轨和第三滑块，所述第二线轨与第三线轨相平行地固定在夹爪固定板的上部，所述第二滑块与第三滑块的上部固定连接所述浮动板的下部，所述第二线轨与第二滑块滑动配合，所述第三线轨与第三滑块滑动配合。

更进一步地，所述第一线轨的线轨布置方向垂直于所述第二线轨和第三线轨的线轨布置方向。

由于上述技术方案运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

本实用新型的浮动装置，应用于自动上下料机器人中的桁架结构，设置于机械臂与夹爪之间，能够使得机械手部分具有自适应运动的能力，这种有效的自适应运动能够克服常规机械手死板的直上直下取料过程中极易发生碰撞、损伤工件和机械手的情况，并且该浮动装置与机械整体相比，只是机械结构上的细微改变，结构紧凑，实用性强，相对于要重新改编程序，以便实现夹爪位置的变化，所需成本更低，在一定程度上对实际情况的实用性也比程序包含的更广。

进一步地，该浮动装置还可以根据实际情况，在分力的作用下进行运动，避免碰撞伤害，还可以在完成夹取动作后自动复位，不需要而外的能量损耗，工作稳定性高。

附图说明