[实用新型]柔性模组抓手

说明书

本实用新型提供了一种柔性模组抓手，属于机械技术领域。它解决了现有技术存在着稳定性差的问题。本柔性模组抓手包括横梁、挂持部和夹持部，上述横梁呈长杆状且水平设置，上述挂持部固连在横梁上部中心，上述夹持部的数量为两个且分别位于横梁的两端处，所述夹持部与横梁之间具有连接结构，通过上述连接结构能将夹持部定位在横梁长度方向的任意一位置处。本柔性模组抓手稳定性高。

技术领域

本实用新型属于机械技术领域，涉及一种柔性模组抓手。

背景技术

抓取工件时，抓手容易旋转，从而导致物料抓取稳定性比较差。

同时，现有的抓手通常只能抓取固定型号尺寸的工件，导致其适用性比较差。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术存在的上述问题，提供一种稳定性和适用性均比较高的柔性模组抓手。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

一种柔性模组抓手，其特征在于，包括横梁、挂持部和夹持部，上述横梁呈长杆状且水平设置，上述挂持部固连在横梁上部中心，上述夹持部的数量为两个且分别位于横梁的两端处，所述夹持部与横梁之间具有连接结构，通过上述连接结构能将夹持部定位在横梁长度方向的任意一位置处。

本抓手创造性的通过连接结构将两个夹持部分别稳定连接在横梁上，两个夹持部同时将工件抓取，其抓取稳定性比较高。

同时，在连接结构的作用下还能适当调整夹持部位于横梁上的位置，从而能对不同型号和尺寸的工件进行抓取，其适用性比较高。

在上述的柔性模组抓手中，所述夹持部包括支架、夹杆、定位杆和驱动件，上述支架呈倒U形，上述夹杆位于支架的U形内侧处，上述驱动件固连在支架U形内侧处且驱动件与夹杆相连接，上述连接结构位于支架与横梁之间，上述定位杆固连在支架的其中一端处。

驱动件带动夹杆移动后，通过移动后的夹杆将工件稳定夹吃。同时，在定位杆起到预定位的作用，避免工件被夹持后转动。

在上述的柔性模组抓手中，还包括连杆一和连杆二，上述连杆一的两端分别铰接在驱动件和夹杆上端处，上述连杆二的两端分别铰接在支架和夹杆上端处。

在上述的柔性模组抓手中，所述驱动件为气缸，气缸的活塞杆与连杆一相铰接。

在上述的柔性模组抓手中，所述连杆二的数量为两根，且两根连杆二沿夹杆的长度方向上下设置。

在上述的柔性模组抓手中，所述连杆一位于两根连杆二之间。

通过连杆一和连杆二将夹杆稳定的铰接在支架上，驱动件动作后能稳定的带动夹杆移动，从而通过移动后的夹杆将工件稳定夹持。

在上述的柔性模组抓手中，所述夹杆、连杆一、连杆二形成一夹持单元，所述夹持单元的数量为两个且两个夹持单元对称的设置在支架的U形凹口内。

两个夹持单元能稳定的将工件夹持。

在上述的柔性模组抓手中，所述连接结构包括滑块和锁紧螺钉，上述滑块呈U形，上述横梁连接在滑块的U形凹口处，上述锁紧螺钉螺纹连接在滑块上且锁紧螺钉内端抵靠在横梁上。

锁定螺钉松开后能调整滑块处于横梁上的位置，可以看出，根据实际情况可以调整夹持单元处于横梁上的具体而知，从而有效提高其适用性。

在上述的柔性模组抓手中，所述横梁下部具有凸出的凸沿，上述滑块与横梁之间具有垫片，上述垫片被紧压在横梁与锁定螺钉之间且垫片抵靠在凸沿上。

在上述的柔性模组抓手中，所述垫片为柔性材料。

在垫片的作用下能避免锁紧螺钉与横梁刚性接触，同时，凸沿与垫片还起到一定的定位作用，避免滑块与横梁之间脱离。