[实用新型]一种C型腿六足小车全地形机器人

说明书

本实用新型公开了一种C型腿六足小车全地形机器人，包括前部车体和后部车体，前部车体的左、右C型腿直流电机模块分别安装在左、右C型腿电机支架上；后部车体的左前、右前、左后、右后C型腿直流电机模块分别安装在左前、右前、左后、右后C型腿电机支架上；C型腿直流电机模块包括直流电机和减速器，减速器与直流电机输出轴相连，减速器的输出轴通过C型腿安装配件上和安装配件下连接到C型腿；前部车体的转向舵机和后部车体的抬头舵机通过舵机连接件连接。本实用新型有效提升了机器人的转向能力和越障能力，并通过增加驱动轮和支撑万向球，在平坦的地形情况下，用运动效率更高的轮子代替C型腿使小车更快速移动，进一步提高小车的运动能力。

技术领域

本实用新型涉及新型机器人技术领域，特别是一种C型腿六足小车全地形机器人。

背景技术

随着人力成本的上升，移动机器人在各行各业的应用变得更加广泛。现在被广泛应用的机器人主要是轮式、履带式、足式等机器人，存在着越障碍的能力差，机动性不足、适应地形少等弊端。节肢型和人形机器人的出现虽然一定程度上解决了上述问题，但是由于节肢型的机器人机动性能仍不足，稳定性也较差，而人形机器人结构复杂，控制困难等缺点，因此出现了一种结构和控制都相对简单的C型足六足小车全地形机器人。

C型足六足小车全地形机器人的车轮设计成C型状，既能满足机器人的运动性能，又大大提高了轮式车轮的越障能力，对于普通楼梯、比自己稍大的其他障碍物等都能够比较轻松地越过，并且能征服各种不同类型的地形。但是普通的C型足六足小车全地形机器人其转向也不够灵活，在克服障碍物时受到C型足尺寸的约束，对于稍微比C型足尺寸大的障碍物，它并不能顺利的跨越，即使通过改进运动控制算法，结果仍然无法让人满意。因此，这类C 型足六足小车全地形机器人还需继续完善改进。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种C型腿六足小车全地形机器人，通过用C型腿替代传统轮子作为驱动轮的方式使拥有较好的越障能力，并使其在承载一定重量情况下依然能保持机器人的平稳移动和越障。将普通C型足六足小车全地形机器人的车身一分为二，分为车头和车身，用伺服电机进行配合连接，能够有效提升机器人的转向能力，从大大提高机器人的机动性。另外，也引用驱动轮，使其与C型足配合使用，增加小车运动效率，车头用支撑万向球，既能达到满足小车运动能力，也减轻车重，节省成本的效果。并且采用智能化式的设计理念，机器人系统的信息处理能力较强，使机器人能够在未知的环境中实现快速稳定的运动。

实现本实用新型目的的技术方案如下：

一种C型腿六足小车全地形机器人，包括前部车体(13)和后部车体(11)；前部车体(13) 的安装支架的左、右两侧分别安装有一个C型腿电机支架(2)，左侧的C型腿直流电机模块 (4)和右侧的C型腿直流电机模块(4)分别对应安装在左侧的C型腿电机支架(2)和右侧的C型腿电机支架(2)上；后部车体(11)的安装支架的左前侧和右前侧分别安装有一个C型腿电机支架(2)，左前侧的C型腿直流电机模块(4)和右前侧的C型腿直流电机模块(4)分别对应安装在左前侧的C型腿电机支架(2)和右前侧的C型腿电机支架(2)上；后部车体(11)的安装支架的左后侧和右后侧分别安装有一个C型腿电机支架(2)，左后侧的C型腿直流电机模块(4)及右后侧的C型腿直流电机模块分别对应安装在左后侧的C型腿电机支架(2)及右后侧的C型腿电机支架(2)上；所述C型腿直流电机模块(4)包括直流电机和减速器，减速器与直流电机输出轴相连，减速器的输出轴通过C型腿安装配件上 (9)和C型腿安装配件下(8)连接到C型腿(15)；前部车体(13)的安装支架中部安装有转向舵机(7)，后部车体(11)的安装支架前方的中部安装有抬头舵机(6)，转向舵机(7) 通过舵机连接件(10)连接到抬头舵机(6)。

进一步地，所述后部车体(11)的安装支架的中部的左侧和右侧还分别安装有一个车轮直流电机模块(3)，左侧的车轮直流电机模块(3)和右侧的车轮直流电机模块(3)的电机输出轴分别对应连接左侧的车轮(14)和右侧的车轮(14)；所述前部车体(13)的安装支架的中部下方还设置有支撑万向球(25)。