[实用新型]一种串联机器人支撑、可开挖任意断面隧道的柔臂掘进机有效
| 申请号： | 201821745599.1 | 申请日： | 2018-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN208950597U | 公开（公告）日： | 2019-06-07 |
| 发明（设计）人： | 姜礼杰;李建斌;贺飞;贾连辉;宁向可;齐志冲;张宁川;文勇亮 | 申请（专利权）人： | 中铁工程装备集团有限公司 |
| 主分类号： | E21D9/11 | 分类号： | E21D9/11;E21D9/12 |
| 代理公司： | 郑州优盾知识产权代理有限公司 41125 | 代理人： | 张绍琳;李宣宣 |
| 地址： | 450016 河南省*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 串联机器人 开挖 本实用新型 刀盘 断面隧道 掘进机 撑靴 主梁 隧道掘进机 出渣系统 刀具系统 推进油缸 吸渣系统 新型柔性 渣土运输 支撑结构 主梁连接 多元化 后支撑 皮带机 刮渣 前部 支撑 隧道 | ||
1.一种串联机器人支撑、可开挖任意断面隧道的柔臂掘进机，包括主梁（5）、刀盘刀具系统（1）和皮带机（9），所述的主梁（5）后部通过推进油缸（6）与撑靴（7）前部连接，撑靴（7）后部与后支撑（8）连接；其特征在于 ：所述的刀盘刀具系统（1）后部通过串联机器人与主梁（5）柔性连接。
2.根据权利要求1所述的串联机器人支撑、可开挖任意断面隧道的柔臂掘进机，其特征在于：所述的串联机器人包括刀盘姿态调整机构（2）和串联机器人臂（3），刀盘姿态调整机构（2）设置在刀盘后部，主梁（5）前部通过串联机器人臂（3）与刀盘姿态调整机构（2）连接。
3.根据权利要求2所述的串联机器人支撑、可开挖任意断面隧道的柔臂掘进机，其特征在于：所述的刀盘姿态调整机构（2）包括连接座（204），连接座（204）前端通过关节轴承（201）与刀盘刀具系统（1）活动连接，连接座（204）外侧分别通过俯仰油缸（202）和摆动油缸（203）与刀盘刀具系统（1）连接。
4.根据权利要求2所述的串联机器人支撑、可开挖任意断面隧道的柔臂掘进机，其特征在于：所述的串联机器人臂（3）包括机器大臂（301）、机器小臂（305）和回转底座（303），回转底座（303）设置在主梁（5）上，机器小臂（305）前端与连接座（204）固定连接，机器大臂（301）后端通过运动关节（304）与回转底座（303）铰接连接，机器大臂（301）和机器小臂（305）铰接连接；所述的回转底座（303）与机器大臂（301）之间、机器大臂（301）与机器小臂（305）之间均设有运动驱动装置。
5.根据权利要求4所述的串联机器人支撑、可开挖任意断面隧道的柔臂掘进机，其特征在于：所述的运动驱动装置为伸缩油缸（302）。
6.根据权利要求4所述的串联机器人支撑、可开挖任意断面隧道的柔臂掘进机，其特征在于：所述的运动关节（304）为球铰座或万向接头。
7.根据权利要求1所述的串联机器人支撑、可开挖任意断面隧道的柔臂掘进机，其特征在于：所述的刀盘刀具系统（1）下方设有出渣系统（4），出渣系统（4）前端伸至刀盘刀具系统（1）下方、后端与皮带机（9）连接。
8.根据权利要求7所述的串联机器人支撑、可开挖任意断面隧道的柔臂掘进机，其特征在于：所述的出渣系统（4）为皮带机出渣系统或螺旋输送机出渣系统。
9.根据权利要求1所述的串联机器人支撑、可开挖任意断面隧道的柔臂掘进机，其特征在于：所述的刀盘刀具系统（1）前端设有刀具（101），后端设有主驱动（102）。
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