[实用新型]一种六轴机器人

权利要求书

1.一种六轴机器人，包括上臂(1)、手腕体(2)和操作头(3)，所述手腕体(2)的一端可旋转的设置在所述上臂(1)的一端，所述操作头(3)可旋转的设置在所述手腕体(2)的另一端，其特征在于，所述六轴机器人还包括底座(4)、旋转平台(5)、支架(6)、第一板体(7)、第二板体(8)、缓冲机构、第一伺服电缸(9)、第二伺服电缸(10)、下臂(11)和升降机构，所述旋转平台(5)水平设置在所述底座(4)上，所述支架(6)竖直设置在所述旋转平台(5)的上端中部，其上端与所述第一板体(7)的下端中部转动连接，所述第一板体(7)的下端设有位于同一直线上的第一连接条(12)和第二连接条(13)，所述缓冲机构的一端与所述第一连接条(12)的一侧滑动连接，并可沿所述第一连接条(12)的长度方向滑动，其另一端与所述旋转平台(5)的上端转动连接，所述第一伺服电缸(9)的导杆的端部与所述第二连接条(13)的一侧滑动连接，并可沿所述第二连接条(13)长度方向滑动，其缸体的端部与所述旋转平台(5)的上端转动连接，所述升降机构设置在所述第一板体(7)的上端中部，所述第二板体(8)平行设置在所述第一板体(7)的上方，并与所述升降机构传动连接，所述升降机构带动所述第二板体(8)靠近或远离所述第一板体(7)，所述下臂(11)垂直设置在所述第二板体(8)上端一侧，其上端与所述上臂(1)的另一端的下端转动连接，所述上臂(1)的下端设有第三连接条(14)，所述第一连接条(12)、第二连接条(13)和第三连接条(14)在所述底座(4)上的投影位于同一直线上，所述第二伺服电缸(10)的导杆的端部与所述第三连接条(14)的一侧滑动连接，并可沿所述第三连接条(14)长度方向滑动，其缸体的端部与所述第二板体(8)的上端转动连接。

2.如权利要求1所述一种六轴机器人，其特征在于，所述升降机构包括滚珠丝杠(15)、四根连接杆(16)、滑动块(17)、伺服电机(18)和固定板(19)，所述伺服电机(18)设置在所述第一板体(7)的上端中部，且其输出轴向上设置，并与所述第一板体(7)垂直，所述滚珠丝杠(15)的下端与所述伺服电机(18)的输出轴同轴连接，所述连接杆(16)均垂直设置在所述第一板体(7)上方，且四根所述连接杆(16)沿周向环绕所述滚珠丝杠(15)设置，所述固定板(19)的下端与所述连接杆(16)的上端均连接，所述伺服电缸的上端与所述固定板(19)的下端转动连接，所述滑动块(17)与所述第一板体(7)平行设置，且其上开有与所述滚珠丝杠(15)的螺母对应的第一通孔(20)，以及与四根所述连接杆(16)一一对应的四个第二通孔(21)，所述滚珠丝杠(15)的螺母固设在所述第一通孔(20)中，所述连接杆(16)贯穿其对应的所述第二通孔(21)设置，所述第二板体(8)的中部开有与所述滑动块(17)对应的第三通孔，所述滑动块(17)贯穿所述第三通孔设置并与之固定连接。

3.如权利要求1所述一种六轴机器人，其特征在于，所述缓冲机构由圆杆(22)、内部中空上端开口的圆筒(23)和弹性件(24)组成，所述圆筒(23)的下端与所述旋转平台(5)转动连接，所述圆杆(22)的上端与所述第一连接条(12)的一侧滑动连接，并可沿所述第一连接条(12)的长度方向滑动，所述圆杆(22)的下端伸入所述圆筒(23)的上端开口内，并可沿所述圆筒(23)轴线移动，所述弹性件(24)设置在所述圆筒(23)内，其两端分别与所述圆筒(23)的底壁的所述圆杆(22)的下端连接。

4.如权利要求3所述一种六轴机器人，其特征在于，所述第一连接条(12)的一侧上沿其长度方向开有一条形通孔(25)，所述圆杆(22)的上端设有与其垂直的圆轴(26)，所述圆轴(26)的一端与所述圆杆(22)的上端连接，其另一端水平穿过所述条形通孔(25)并同轴连接有一圆盘状的限位件(27)，所述限位件(27)与所述第一连接条(12)的另一侧贴合。

5.如权利要求1-4任一项所述一种六轴机器人，其特征在于，还包括水平台(28)，所述水平台(28)上设有直线模组(29)，所述底座(4)水平设置在所述水平台(28)上方，其下端所述直线模组(29)的滑块的上端固定连接。