[实用新型]服务机器人可变形麦轮运动底盘

权利要求书

1.服务机器人可变形麦轮运动底盘，其特征在于，包括麦克纳姆轮、固定挂钩、变形轮轮体、外侧外盘、六角头螺母、外盘螺栓杆、自攻螺钉、内侧外盘、舵机U形架、连接轴、舵机、紧固螺钉、内盘连接螺栓、内盘连接螺母、内盘；所述麦克纳姆轮包括麦克纳姆轮小轴、弹簧卡圈、麦克纳姆轮固定轴套、麦克纳姆轮轴套；

所述变形轮轮体由三个完全相同的1/3变形轮构成，与轮心成环形阵列分布；每个1/3变形轮的外周面上、下两端均固定焊接有三个固定挂钩，每个固定挂钩与1/3变形轮的外周面呈相同角度安装，上端的九个固定挂钩均布于变形轮轮体的外周面上形成按顺时针排布的锯齿轮状，下端的九个固定挂钩均布于变形轮轮体的外周面上形成按逆时针排布的锯齿轮状；每个固定挂钩的末端设置有固定孔；

麦克纳姆轮轴套套装在麦克纳姆轮小轴的外周，麦克纳姆轮小轴的长度较麦克纳姆轮轴套的长度长，麦克纳姆轮小轴的两末端均安装有弹簧卡圈和麦克纳姆轮固定轴套；麦克纳姆轮小轴的一端安装在上端的固定挂钩末端的固定孔内，通过弹簧卡圈和麦克纳姆轮固定轴套进行紧固；麦克纳姆轮小轴的另一端安装在与该上端的固定挂钩位置相对的下端的固定挂钩上；固定挂钩的内孔中心线与安装在其上的麦克纳姆轮小轴中心线重合，与靠近其一侧的麦克纳姆轮轴套端面的边缘处成45°；

每个1/3变形轮的内侧设置有近似“Y”型的轮辐，其顶部两端横向焊接在每个1/3变形轮的内表面上，末端设置有中心孔，一分支上设置有变形孔；外盘螺栓杆设置在设置在其变形孔内，并可沿变形孔滑动；每个1/3变形轮的轮辐末端通过在其中心孔内安装内盘连接螺栓固定在两个内盘之间，两侧通过内盘连接螺母紧固；外侧外盘通过三个外盘螺栓杆和三组六角头螺母与内侧外盘相连；一组六角头螺母为两个，分别安装在内侧外盘两侧的外盘螺栓杆上，限制内侧外盘沿外盘螺栓杆的移动；

所述连接轴一端与电机联轴器连接，另一端与舵机U形架连接，其两端的连接均为过盈连接；舵机U形架通过紧固螺钉固连在内侧外盘上，内侧外盘外侧开槽使舵机可以镶嵌其中；舵机U型架与舵机为间隙配合，舵机通过自攻螺钉与内侧外盘11固连；舵机的输出轴与内盘连接。

2.根据权利要求1所述的服务机器人可变形麦轮运动底盘，其特征在于，所述麦克纳姆轮轴套外侧连线成圆形。