[实用新型]一种空间三自由度冗余驱动并联机构有效
| 申请号： | 201821758845.7 | 申请日： | 2018-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN208930244U | 公开（公告）日： | 2019-06-04 |
| 发明（设计）人： | 张俊;许涛;方汉良;詹鹏飞;汤腾飞 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡学俊;陆帅 |
| 地址： | 350108 福建省福州市闽*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 运动平台 运动支链 三自由度 转轴架 并联机构 冗余驱动 本实用新型 承载能力 运动输出 模块化 轴架 转动 | ||
1.一种空间三自由度冗余驱动并联机构，其特征在于：包括机架、运动平台、转轴架、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链；所述运动平台经第二支链、第四支链与转轴架连接在一起，所述转轴架设置在机架内，并通过轴架转动副与机架相连接；所述运动平台经第一支链、第三支链与机架连接在一起；所述第一支链为RPS型运动支链，所述第二支链为UPR型运动支链，所述第三支链为RPS型运动支链，所述第四支链为UPR型运动支链；自机架到运动平台，第一支链、第三支链相继分布有与机架连接的转动副、与转动副连接的移动副、与运动平台连接的球副；第二支链、第四支链相继分布有与转轴架相连接的虎克铰、与虎克铰相连接移动副、与运动平台连接的球副。
2.根据权利要求1所述的一种空间三自由度冗余驱动并联机构，其特征在于：
所述第一支链包含第一转动副、第一移动副以及第一球副，所述第一转动副与机架相连接，所述第一移动副作为机构的主动运动副，所述第一球副与运动平台相连接，组成RPS型运动支链；
所述第二支链包含第二转动副、第二移动副以及第三转动副，所述第二转动副与转轴架相连接，构成第一虎克铰，所述第二移动副作为机构的主动运动副，所述第三转动副与运动平台相连接，组成UPR型运动支链；
所述第三支链包含第四转动副、第三移动副以及第二球副，所述第四转动副与机架相连接，所述第三移动副作为机构的主动运动副，所述第二球副与运动平台相连接，组成RPS型运动支链；
所述第四支链包含第五转动副、第四移动副以及第六转动副，所述第五转动副与转轴架相连接，构成第二虎克铰,所述第四移动副作为机构的主动运动副，所述第六转动副与运动平台相连接，组成UPR型运动支链。
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