[实用新型]一种用于布卷码垛的机器人手抓

说明书

本实用新型提供了一种用于布卷码垛的机器人手抓，其针对不同直径的布卷，其自适应不同直径的布料卷，同时用加紧气缸加紧布卷，使得在机器人移动过程中，布卷稳定、不脱落。其包括机器人连接法兰、连接架、连接板、伺服调整机构、气动夹紧机构、一对夹爪，所述机器人连接法兰固接于所述连接架的一端面，所述连接架的另一端面固接有所述连接板，所述连接板的另一端面的长度方向设置有一组直线导轨，一对所述夹爪相向布置，一对所述夹爪具体包括第一夹爪、第二夹爪，每个所述夹爪的导轨连接端卡接于对应的直线导轨，所述连接板的另一端面的长度方向面域内分别布置有伺服调整机构、气动夹紧机构。

技术领域

本实用新型涉及布卷码垛结构的技术领域，具体为一种用于布卷码垛的机器人手抓。

背景技术

在纺织行业中，布卷生产大部分已采用专用设备，生产效率高，但是对于生产出来的布卷成品的码垛，自动化技术的应用仍然处于初级阶段，大部分纺织企业还是采用人工码垛的方式进行布卷的码垛，不仅效率低，而且工人的劳动强度大。造成这种情况的原因主要是布卷的生产基本上是按照“订单需求”的长度与布卷直径进行生产出货，码垛的过程中会经常出现不同长度、不同直径的布卷码放在同一垛上的情况。工业自动化技术的应用一般是以产品或物料的一致性为前提条件，而对于规格品种多样的布卷，要实现用机器人自动化码垛，首先要解决的就是手抓的通用性。

发明内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种用于布卷码垛的机器人手抓，其解决了不同规格的布卷的自动化码垛问题；针对不同长度的布卷，其可以自动调节行程，适应布卷的长度；针对不同直径的布卷，其自适应不同直径的布料卷，同时用加紧气缸加紧布卷，使得在机器人移动过程中，布卷稳定、不脱落。

一种用于布卷码垛的机器人手抓，其特征在于：其包括机器人连接法兰、连接架、连接板、伺服调整机构、气动夹紧机构、一对夹爪，所述机器人连接法兰固接于所述连接架的一端面，所述连接架的另一端面固接有所述连接板，所述连接板的另一端面的长度方向设置有一组直线导轨，一对所述夹爪相向布置，一对所述夹爪具体包括第一夹爪、第二夹爪，每个所述夹爪的导轨连接端卡接于对应的直线导轨，所述连接板的另一端面的长度方向面域内分别布置有伺服调整机构、气动夹紧机构，所述伺服调整机构的输出端连接第一夹爪的固定连接端，所述气动夹紧机构的输出端连接第二夹爪的固定连接端。

其进一步特征在于：一组所述直线导轨具体为两根平行布置的直线导轨，两根所述直线导轨分列于所述连接板的另一端面的宽度方向两侧，所述伺服调整机构位于所述连接板的另一端面的宽度方向中心区域的一端区域，所述气动夹紧机构位于所述连接板的另一端面的宽度方向的中心区域的另一端区域；

所述机器人连接法兰固装于所述连接架的上端面，所述连接架的下端面固接有所述连接板，所述连接板的下端面的长度方向的两侧区域分别设只有一根直线导轨，所述伺服调整机构位于所述连接板的下端面的宽度方向中心区域的一端区域，所述气动夹紧机构位于所述连接板的下端面的宽度方向的中心区域的另一端区域；

所述伺服调整机构具体包括伺服电机、滚珠丝杠、轴承座，所述伺服电机固装于所述连接板的下端面的一端位置，所述伺服电机的输出端连接有所述滚珠丝杆，所述滚珠丝杆的另一端支承于所述轴承座内的轴承，所述轴承座固装于所述连接板的对应位置，所述第一夹爪的上部固定连接端固装有丝杆螺母，所述滚珠丝杆螺纹连接所述丝杆螺母，其使得伺服电机驱动第一夹爪直线方向行进；

所述气动夹紧机构具体包括气缸、气缸安装座、电磁阀，所述气缸安装座固装于所述连接板下端面的另一端面域的靠近中部位置，所述气缸固装于所述气缸安装座，所述气缸的输入端连接有所述电磁阀，所述气缸的活塞输出端固接连接所述第二夹爪的上部固定连接端，其使得气缸驱动第二夹爪直线方向夹紧动作；