[实用新型]四轴气动搬运机械手

说明书

本实用新型公开了一种四轴气动搬运机械手，其包括旋转支撑组件、X向移动组件、Y向移动组件、Z向移动组件和机械抓手组件，所述X向移动组件设置在旋转支撑组件上方，所述Y向移动组件滑动设置在X向移动组件上方，所述Z向移动组件垂直设置在Y向移动组件端部，所述机械抓手组件设置在Z向移动组件下方；本实用新型通过设置旋转支撑组件、X向移动组件、Y向移动组件和Z向移动组件，实现了机械抓手组件进行旋转运动、沿X轴向运动、沿Y轴向运动和沿Z轴向运动，灵活度高、结构简单、操作方便。

技术领域

本实用新型涉及一种搬运机械手，具体涉及一种用于四轴气动搬运机械手。

背景技术

在现今社会，机械手的应用越来越广，随着工业自动化的发展，气动机械手也在现今工业中得到广泛的应用，但现有技术中的机械手的自由度较少，不能灵活进行转动。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种用于四轴气动搬运机械手，解决了现有技术中机械手操作时不能灵活转动的问题。

本实用新型所采用的技术方案是：四轴气动搬运机械手，其包括旋转支撑组件、X向移动组件、Y向移动组件、Z向移动组件和机械抓手组件，所述X向移动组件设置在旋转支撑组件上方，所述Y向移动组件滑动设置在X向移动组件上方，所述Z向移动组件垂直设置在Y向移动组件端部，所述机械抓手组件设置在Z向移动组件下方。

优选的，所述旋转支撑组件包括底座、底盘、旋转气缸和竖梁，所述底座设置在底盘上方，所述底盘和底座中间设置有旋转气缸，所述底座上方设置有用于支撑X向移动组件的竖梁。

优选的，所述X向移动组件包括X向底板、X向导轨和X向滑块，所述X向底板设置在竖梁上方，所述X向底板上方设置有X向导轨，所述X向导轨上方设置有沿X向导轨滑动的X向滑块。

优选的，所述Y向移动组件包括Y向导轨、Y向气缸、Y向连接座、Y向直线轴承和Y向导杆，所述Y向导轨设置在X向滑块上方并可沿X向滑块进行滑动，所述Y向导轨上方设置有Y向气缸，所述Y向气缸与Y向导轨通过Y向连接座进行固定，所述Y向连接座上方固定安装有Y向直线轴承，所述Y向导杆设置在Y向直线轴承内并可沿Y向直线轴承进行滑动。

优选的，所述Z向移动组件包括Z向支座、Z向导轨、Z向气缸、Z向连接座、Z向导杆和Z向直线轴承，所述Y向气缸轴和Y向导杆均通过Z向支座进行固定，所述Z向支座滑动设置在Z向导轨上，所述Z向导轨另一端设置有Z向气缸，所述Z向导轨和Z向气缸通过Z向连接座进行固定，所述Z向连接座上方设置有Z向直线轴承，所述Z向导杆设置在Z向直线轴承内并可沿Z向直线轴承进行滑动。

优选的，所述机械抓手组件包括抓手连接座、手爪控制气缸和机械手爪，所述抓手连接座固定在Z向气缸轴上，所述抓手连接座上还固定有Z向导杆，所述抓手连接座下方设置有手爪控制气缸，所述手爪控制气缸轴上设置有机械手爪。

优选的，所述竖梁与X向底板相连接的内侧设置有用于支撑X向底板的大支撑板，所述竖梁与X向底板相连接的外侧设置有用于支撑X向底板的小支撑板。

优选的，所述底座下方设置有用于支撑底座的支脚。

优选的，所述支脚为万向轮。

本实用新型达到的有益效果是：本实用新型提供了一种用于四轴气动搬运机械手，通过设置旋转支撑组件、X向移动组件、Y向移动组件和Z向移动组件，实现了机械抓手组件进行旋转运动、沿X轴向运动、沿Y轴向运动和沿Z轴向运动，灵活度高、结构简单、操作方便。

附图说明

下面结合附图对本实用新型进一步说明，

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型的主视图；