[实用新型]一种基于双臂机器人结构的磁瓦卡簧嵌装单元

说明书

本实用新型公开了一种基于双臂机器人结构的磁瓦卡簧嵌装单元，解决的技术问题：针对背景技术中提及的现有磁瓦卡簧装配质量差与效率低、自动装配磁瓦卡簧设备成本高与组成复杂等方面的不足的技术问题。采取的技术方案，一种基于双臂机器人结构的磁瓦卡簧嵌装单元，包括用于存放磁瓦、卡簧、壳体和装配组件的矩形仓库，安装于矩形仓库顶部的左操作臂和右操作臂，以及安装于矩形仓库前侧端面上的磁瓦卡簧嵌装台，矩形仓库左右两侧端面分别装有用于输送磁瓦卡簧的左输送线和用于输送壳体和装配组件的右输送线。本实用新型的有益效果是：本嵌装单元，采用模块化设计，左操作臂、右操作臂、嵌装台三大模块协调工作，设备成本低，提高永磁电机磁瓦卡簧的组装效率。

技术领域

本实用新型涉及一种磁瓦卡簧嵌装装置，尤其涉及一种基于双臂机器人结构的磁瓦卡簧嵌装单元，属于电机装配工装的技术领域。

背景技术

工业机器人助力我国制造业转型升级的步伐在不断提速。作为工业机器人家族的一个重要分支，双臂机器人以灵活性、易共融、作业效率高等优势，被引入到各种各业。永磁直流电机具有力矩大、性能稳定等优点，其磁瓦固定方式有卡簧扣紧式、槽位镶放式、强力胶粘贴式，其中卡簧扣紧式因适应复杂恶劣环境能力强而被广泛使用，但多片磁瓦卡簧组装的效率和精度均有待提高，而且现役磁瓦卡簧组装设备组成复杂，不利于在中小企业的应用推广。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是，针对背景技术中提及的现有磁瓦卡簧装配质量差与效率低、自动装配磁瓦卡簧设备成本高与组成复杂等方面的不足的技术问题。

为解决上述问题，为满足高品质永磁直流电机的大量需求，引入双臂机器人技术，开发用于多片磁瓦卡簧装配设备成为一种较佳选择。本实用新型提出一种基于双臂机器人结构的磁瓦卡簧嵌装单元，采取的技术方案是：

一种基于双臂机器人结构的磁瓦卡簧嵌装单元，包括存放零件的矩形仓库，矩形仓库左右两侧端面装有用于输送磁瓦和卡簧的左输送线和用于输送壳体和由磁瓦、卡簧以及壳体装配形成的装配组件的右输送线，其特征在于：还包括左操作臂、右操作臂和嵌装台，左操作臂设置在矩形仓库顶部且位于矩形仓库的左端，左操作臂指向左输送线用于分别抓取左输送线输送的磁瓦和卡簧并送入嵌装台，右操作臂设置在矩形仓库顶部且位于矩形仓库的右端，右操作臂指向右输送线用于抓取右输送线输送的壳体并送入嵌装台，同时抓取嵌装台内组装好的装配组件并送入右输送线；嵌装台设置在矩形仓库前侧端面的下部，用于分步装配磁瓦、卡簧以及壳体形成装配组件；

左操作臂包括左肩立臂、左水平伸缩臂、左竖直升降臂、卡簧吸持模块和磁瓦吸持模块，

左肩立臂的底部安装在于矩形仓库顶部且位于矩形仓库的左端，在左肩立臂的内部空腔里设置第一立式电机，第一立式电机的电机轴朝上设置，左水平伸缩臂的一端通过法兰固联第一立式电机的电机轴，左竖直升降臂连接左水平伸缩臂的另一端，左竖直升降臂的底端通过“L”型连杆连接第一回转气缸，第一回转气缸的缸壳固联“L”型连杆，第一回转气缸的回转台通过第一横杆连接手部支撑板，第一横杆连接第一回转气缸的回转台，手部支撑板垂直于第一横杆设置且第一横杆位于手部支撑板的中心，卡簧吸持模块和磁瓦吸持模块均设置在手部支撑板上，卡簧吸持模块和磁瓦吸持模块与横杆不共面，卡簧吸持模块和磁瓦吸持模块位于手部支撑板的两端；

卡簧吸持模块包括第二回转气缸、第一气缸和卡簧吸附工具，第二回转气缸的缸体设置在手部支撑板上，第二回转气缸的回转台通过第二横杆连接第一气缸，第二横杆连接第二回转气缸的回转台，第一气缸的缸体连接第二横杆且第二横杆垂直于第一气缸设置，卡簧吸附工具设置在第一气缸的活塞杆端部用来吸附左输送线上的卡簧；

磁瓦吸持模块包括第三回转气缸、第二气缸和磁瓦吸附工具，第三回转气缸的缸体设置在手部支撑板上，第三回转气缸的回转台通过第三横杆连接第二气缸，第三横杆连接第三回转气缸的回转台，第二气缸的缸体连接第三横杆且第三横杆垂直于第二气缸设置，磁瓦吸附工具设置在第二气缸的活塞杆端部用来吸附左输送线上的磁瓦；