[实用新型]机械手臂

权利要求书

1.一种机械手臂，其特征在于，包括：

驱动部(10)；

传动连杆组件(20)，所述传动连杆组件(20)与所述驱动部(10)相连接；

工作连杆组件(40)，所述工作连杆组件(40)与所述传动连杆组件(20)可活动地相连接，所述驱动部(10)可驱动所述传动连杆组件(20)带动所述工作连杆组件(40)作业；

限位部(30)，所述传动连杆组件(20)和所述工作连杆组件(40)中的至少一个设置有所述限位部(30)，所述限位部(30)用于阻止所述传动连杆组件(20)或所述工作连杆组件(40)中相连接的两个连杆的轴线平行。

2.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述传动连杆组件(20)为多个，多个所述传动连杆组件(20)均与所述工作连杆组件(40)相连接，多个所述传动连杆组件(20)中的至少一个与所述驱动部(10)相连接。

3.根据权利要求2所述的机械手臂，其特征在于，多个所述传动连杆组件(20)包括：

第一连杆组件(21)，所述第一连杆组件(21)与所述驱动部(10)相连接；

第二连杆组件(22)，所述第二连杆组件(22)与所述驱动部(10)相连接；

所述工作连杆组件(40)分别与所述第一连杆组件(21)和所述第二连杆组件(22)相连接，所述第一连杆组件(21)、所述第二连杆组件(22)、所述工作连杆组件(40)中的至少一个设置有限位部(30)，所述驱动部(10)可驱动所述第一连杆组件(21)和/或所述第二连杆组件(22)动作，以带动所述工作连杆组件(40)作业。

4.根据权利要求3所述的机械手臂，其特征在于，所述工作连杆组件(40)包括多个连杆，多个所述连杆依次相铰接，所述第一连杆组件(21)和所述第二连杆组件(22)分别与多个所述连杆中的相邻的两个所述连杆分别相连接。

5.根据权利要求4所述的机械手臂，其特征在于，所述工作连杆组件(40)包括：

第一连杆(41)，所述第一连杆(41)的第一端与所述第一连杆组件(21)相连接；

第二连杆(42)，所述第二连杆(42)的第一端与所述第二连杆组件(22)相连接，所述第二连杆(42)的第一端与所述第一连杆(41)的第一端相铰接；

第三连杆(43)，所述第三连杆(43)的第一端与所述第二连杆(42)的第二端相铰接，所述第三连杆(43)上设置有工作部(431)；

第四连杆(44)，所述第四连杆(44)的第一端与所述第一连杆(41)的第二端相铰接，所述第四连杆(44)的第二端与所述第三连杆(43)的第二端相铰接；

所述驱动部(10)可驱动所述第一连杆组件(21)和/或所述第二连杆组件(22)动作，以使所述第三连杆(43)带动所述工作部(431)在预设范围内作业。

6.根据权利要求5所述的机械手臂，其特征在于，所述驱动部(10)包括第一驱动部和第二驱动部，所述第一驱动部的输出轴和所述第二驱动部的输出轴同轴设置，所述第一驱动部的输出轴与所述第一连杆组件(21)相连接，所述第二驱动部的输出轴与所述第二连杆组件(22)相连接。

7.根据权利要求3所述的机械手臂，其特征在于，所述第一连杆组件(21)、所述第二连杆组件(22)或所述工作连杆组件(40)包括多个连杆，多个所述连杆依次相铰接，其中，多个所述连杆中至少有两个相邻的连杆之间设置有所述限位部(30)，所述限位部(30)包括：

止挡块(31)，所述止挡块(31)设置于相邻两个所述连杆中的一个所述连杆的靠近铰接处的端部；

限位块(32)，所述限位块(32)设置于另一个所述连杆的靠近铰接处的端部，当所述驱动部(10)驱动所述第一连杆组件(21)和/或所述第二连杆组件(22)带动所述工作连杆组件(40)转动至预设角度时，所述止挡块(31)可与所述限位块(32)相抵接。