[实用新型]微型四足机器人有效
申请号: | 201821783749.8 | 申请日: | 2018-10-31 |
公开(公告)号: | CN209080040U | 公开(公告)日: | 2019-07-09 |
发明(设计)人: | 冯卓群;吉爱红;沈欢;王尤迪;刘坤;李人澍 | 申请(专利权)人: | 南京航空航天大学 |
主分类号: | B62D57/032 | 分类号: | B62D57/032 |
代理公司: | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人: | 贺翔 |
地址: | 210016 江*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 四足机器人 纵向轴线 舵机 滑动 重物 重心 微型化 本实用新型 爬行机构 移动重物 重物移动 右转弯 左转弯 步态 侧翻 两足 曲柄 四足 摇杆 移动 着地 底座 爬行 转弯 电机 电池 携带 | ||
1.一种微型四足机器人,其特征在于:包括电机(1)、机架(2)、曲柄(3)、连杆(4)、摇杆(5)、舵机(6)、重物(7);
所述的电机(1)固定在机架(2)上,当四足机器人静止在水平面上时,电机(1)输出轴轴线与四足机器人纵向轴线垂直且与水平面平行,电机(1)输出轴上固定有齿轮;
所述的曲柄(3)通过第一整转副与机架(2)连接,第一整转副轴线与电机(1)输出轴轴线平行;曲柄(3)上固定有齿轮,曲柄(3)上固定的齿轮与电机(1)输出轴上固定的齿轮啮合;曲柄(3)通过第二整转副与连杆(4)的一端连接,第二整转副轴线与电机(1)输出轴轴线平行;连杆(4)的另一端通过第一摆转副与摇杆(5)连接,第一摆转副轴线与电机(1)输出轴轴线平行;摇杆(5)通过第二摆转副与机架(2)连接,第二摆转副轴线与电机(1)输出轴轴线平行;曲柄(3)、连杆(4)、摇杆(5)、机架(2)组成曲柄摇杆机构;
前方的两个连杆(4)分别通过一个第二整转副与前方的曲柄(3)连接,后方的两个连杆(4)分别通过一个第二整转副与后方的曲柄(3)连接;当电机(1)转动时,前方的曲柄(3)、后方的曲柄(3)转动方向一致,转动速度相同,前方的两个连杆(4)运动的相位相反,后方的两个连杆(4)运动的相位相反,左侧的两个连杆(4)运动的相位相同;
所述的舵机(6)的底座固定在机架(2)上,通过舵机(6)带动重物(7)移动改变四足机器人重心的位置,当四足机器人在地面上爬行时,重心位于四足机器人纵向轴线左侧时,四足机器人向右转弯;重心位于四足机器人纵向轴线右侧时,四足机器人向左转弯。
2.根据权利要求1所述的微型四足机器人,其特征在于:所述的连杆(4)的一端延长,延长的部分作为四足机器人的腿(8),腿(8)上固定有足(9),足(9)轴线与电机(1)输出轴轴线平行,足(9)末端越过四足机器人纵向轴线。
3.根据权利要求1所述的微型四足机器人,其特征在于:所述的重物(7)为四足机器人携带的电池。
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