[实用新型]一种静音机器的底盘结构

权利要求书

1.一种静音机器的底盘结构，其特征在于，包括底盘，所述底盘上设置有主动轮、从动轮、控制处理模块和驱动模块，所述主动轮包括轮毂电机和编码器；

所述控制处理模块与所述驱动模块连接，所述驱动模块分别与所述轮毂电机和所述编码器连接，所述轮毂电机和所述编码器连接；

所述主动轮，带动所述从动轮和所述底盘移动；

所述驱动模块，在所述控制处理模块的控制下通过所述轮毂电机驱动所述主动轮，并通过所述编码器获取所述轮毂电机的转动参数以输出至所述控制处理模块；

所述控制处理模块，通过所述驱动模块控制所述主动轮的转动以带动所述底盘移动，并对所述底盘的移动路径进行调整和控制。

2.如权利要求1所述的一种静音机器的底盘结构，其特征在于，所述底盘的底面上设置有两个所述主动轮，分别为第一主动轮和第二主动轮，所述第一主动轮和所述第二主动轮对称分布在所述底面的中轴线的两侧，所述第一主动轮包括第一轮毂电机和第一编码器，所述第二主动轮包括第二轮毂电机和第二编码器。

3.如权利要求2所述的一种静音机器的底盘结构，其特征在于，所述驱动模块包括第一电机驱动单元和第二电机驱动单元，所述第一电机驱动单元与所述第一主动轮连接，所述第二电机驱动单元与所述第二主动轮连接；

所述控制处理模块包括第一电机控制单元和第二电机控制单元，所述第一电机控制单元与所述第一电机驱动单元连接，所述第二电机控制单元与所述第二电机驱动单元连接；

所述第一电机控制单元，通过所述第一电机驱动单元控制所述第一主动轮的转动，并通过所述第一电机驱动单元采样所述第一主动轮的转动参数；

所述第二电机控制单元，通过所述第二电机驱动单元控制所述第二主动轮的转动，并通过所述第二电机驱动单元采样所述第二主动轮的转动参数。

4.如权利要求3所述的一种静音机器的底盘结构，其特征在于，所述控制处理模块还包括速度计算单元，所述速度计算单元分别与所述第一电机控制单元和所述第二电机控制单元连接；

所述速度计算单元，获取所述第一电机控制单元采样到的所述第一主动轮的转动角速度以及所述第二电机控制单元采样到的所述第二主动轮的转动角速度，并计算所述底盘的移动速度和角速度。

5.如权利要求4所述的一种静音机器的底盘结构，其特征在于，所述控制处理模块还包括差速控制单元，所述差速控制单元分别与所述速度计算单元、所述第一电机控制单元和所述第二电机控制单元连接；

所述差速控制单元，获取所述速度计算单元得出的所述底盘的移动速度和角速度，并输出轮速控制数据至所述第一电机控制单元和所述第二电机控制单元，以对所述第一主动轮和所述第二主动轮的转动参数分别进行调整从而使所述底盘按照预设移动轨迹运行。

6.如权利要求5所述的一种静音机器的底盘结构，其特征在于，所述控制处理模块还包括FOC矢量控制单元和PID速度控制单元，所述PID速度控制单元分别与所述差速控制单元和所述FOC矢量控制单元连接，所述FOC矢量控制单元分别与所述第一电机控制单元和所述第二电机控制单元连接；

所述PID速度控制单元，获取所述轮速控制数据和所述主动轮的当前的转动参数，并根据所述当前的转动参数对所述轮速控制数据进行闭环反馈调节，输出调节后的轮速控制数据；

所述FOC矢量控制单元，获取所述调节后的轮速控制数据并将其转换为矢量，以对所述轮毂电机进行矢量控制。

7.如权利要求1至6任一项所述的一种静音机器的底盘结构，其特征在于，所述底盘上还设有陀螺仪传感器，所述陀螺仪传感器与所述控制处理模块通过通信接口连接；

所述陀螺仪传感器，将测得的所述底盘的角速度发送至所述控制处理模块，以使所述控制处理模块对计算的所述底盘的移动路径进行矫正。

8.如权利要求7所述的一种静音机器的底盘结构，其特征在于，还包括通信接口模块，通信接口模块分别与控制处理模块和陀螺仪传感器连接。