[实用新型]用于测量或分拣的三移动一转动并联机构

权利要求书

1.用于测量或分拣的三移动一转动并联机构，包括定平台和动平台，其特征在于，还包括连接支链，所述连接支链包括第一支链单元、第二支链和第三支链；

所述第一支链单元包括“Y”型的连接杆以及两个第一支链，第一支链包括依次设置的圆柱副、第二转动副和第三转动副，连接杆的其中两端分别与两个第一支链的第三转动副连接；所述连接杆的第三端与动平台之间设有第四转动副；所述圆柱副设置在定平台上，两圆柱副轴线互相垂直；

所述第二支链包括依次设置的第一移动副、第一球副和第二球副，所述第一移动副设置在定平台上，第二球副设置在动平台上；所述第三支链包括依次设置的第二移动副、第三球副和第四球副，所述第二移动副设置在定平台上，第四球副设置在动平台上；所述第一移动副的导轨与第二移动副的导轨垂直且相交。

2.根据权利要求1所述的用于测量或分拣的三移动一转动并联机构，其特征在于，所述圆柱副转动的轴线、第二转动副转动的轴线和第三转动副转动的轴线均相互平行。

3.根据权利要求2所述的用于测量或分拣的三移动一转动并联机构，其特征在于，两个所述圆柱副的轴线垂直且相交，两个所述第二转动副的轴线垂直且相交，两个所述第三转动副的轴线垂直且相交。

4.根据权利要求1或3所述的用于测量或分拣的三移动一转动并联机构，其特征在于，所述动平台呈正三角形，第三转动副设置在动平台的第一顶点处，第二球副设置在动平台的第二顶点处，第四球副设置在动平台的第三顶点处。

5.根据权利要求4所述的用于测量或分拣的三移动一转动并联机构，其特征在于，所述圆柱副移动设置在定平台上。

6.根据权利要求5所述的用于测量或分拣的三移动一转动并联机构，其特征在于，两个所述圆柱副的轴线、第一移动副的轴线以及第二移动副的轴线均在同一水平面上。