[实用新型]限位装置及具有其的机器人

权利要求书

1.一种限位装置，用于对机器人的第一关节和第二关节之间的转动角度进行限位，其特征在于，所述第一关节上设置有限位孔，所述限位装置包括：

限位组件(10)，所述限位组件(10)的至少部分卡设在所述第一关节的限位孔内，所述限位组件(10)还具有限位凸起(111)，所述限位凸起(111)位于所述第一关节的凸台的上方；

卡紧组件(20)，所述卡紧组件(20)可拆卸地安装在所述限位组件(10)上，所述卡紧组件(20)的至少部分位于所述第一关节的凸台的下方，以使所述限位凸起(111)和所述卡紧组件(20)卡紧在所述第一关节的凸台的两侧。

2.根据权利要求1所述的限位装置，其特征在于，所述限位组件(10)包括第一限位件(11)和第二限位件(12)，所述第二限位件(12)与所述第一限位件(11)可拆卸地连接，所述第二限位件(12)的至少部分卡设在所述限位孔内，以使所述限位装置设置在所述第一关节上。

3.根据权利要求2所述的限位装置，其特征在于，所述第二限位件(12)具有限位主体(121)和设置在所述限位主体(121)上的插设部(122)，所述第二限位件(12)通过所述插设部(122)插设在所述限位孔内；其中，所述限位孔为方形孔，所述插设部(122)为与所述方形孔相配合的方形块。

4.根据权利要求2所述的限位装置，其特征在于，所述第一限位件(11)具有连接端，所述连接端具有倾斜于竖直面的连接斜面(112)，所述第二限位件(12)具有与所述连接斜面相贴合的连接端面(123)。

5.根据权利要求4所述的限位装置，其特征在于，所述第一限位件(11)具有所述限位凸起(111)，所述限位凸起(111)设置在靠近所述连接端处，以使所述第二限位件(12)卡设在所述第一关节的限位孔内时所述限位凸起(111)抵接在所述第一关节的凸台的上方。

6.根据权利要求2所述的限位装置，其特征在于，所述卡紧组件(20)的至少部分可伸缩地穿设在所述第一限位件(11)上，以使所述卡紧组件(20)可拆卸地设置在所述第一限位件(11)上。

7.根据权利要求6所述的限位装置，其特征在于，所述卡紧组件(20)为螺栓螺母结构，所述螺栓螺母结构包括螺栓(21)和螺母(22)，所述限位组件(10)上具有第一通孔，所述螺栓(21)与所述螺母(22)配合后穿设在所述第一通孔内，所述螺栓(21)可调节地设置在所述螺母(22)内以使所述卡紧组件(20)可拆卸地设置在所述第一限位件(11)上。

8.根据权利要求4所述的限位装置，其特征在于，所述限位装置还包括缓冲件(30)，所述缓冲件(30)设置在所述限位组件(10)上，以使所述第一关节运动至所述限位组件(10)与所述第二关节抵接时，所述缓冲件(30)与所述第二关节抵接以进行缓冲。

9.根据权利要求8所述的限位装置，其特征在于，所述缓冲件(30)设置在所述限位组件(10)的第一限位件(11)上并位于远离所述第一限位件(11)的连接端的一端，以使所述第一关节运动至所述缓冲件(30)与所述第二关节抵接时进行缓冲。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

第二关节，所述第二关节上设置有止挡件；

第一关节，可转动地设置在所述第二关节上；

限位装置，所述限位装置为权利要求1至9中任一项所述的限位装置，所述限位装置设置在所述第一关节上，所述第一关节转动至所述限位装置与所述止挡件抵接时所述第一关节停止转动。