[实用新型]一种基于全方位轮的履带车

说明书

本实用新型公开了一种基于全方位轮的履带车，其结构包括机座、大功率电机、机器人底板、液压装置、全向轮、驱动轮、履带、诱导轮、承重轮和全向轮驱动电机，本实用新型的一种基于全方位轮的履带车，通过设置了全向轮和全向轮驱动电机，通过液压装置将小车抬高一定的高度，使得底盘中间的三个全向轮触底，三个轮子互成120°，每个全向轮由若干个小滚轮组成，各个滚轮的母线组成一个完整的圆，履带车此时可以延轮的切线和轴线两个方向进行行走，这两种组合就可以实现平面内所有方向的运动，三个全向轮都有一个全向轮驱动电机控制，同时安装有陀螺仪，用来检测履带车所转过的角度，实现履带车的精确转向，解决了在狭小空间的作业能力低的问题。

技术领域

本实用新型是一种基于全方位轮的履带车，涉及机器人领域，特别是一种基于全向轮的履带车。

背景技术

履带车被广泛的应用于生产领域，包括建筑领域、矿业领域、工业生产领域等等，较于普通的车具有更加适应恶劣环境的优点，随着科学技术的飞速发展，履带车也得到了技术改进，但是现有技术无法进行原地或者小范围内的转向，并且在狭小空间的作业能力低的问题。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种基于全方位轮的履带车，以解决现有技术无法进行原地或者小范围内的转向，并且在狭小空间的作业能力低的问题。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种基于全方位轮的履带车，包括机座、大功率电机、机器人底板、液压装置、全向轮、驱动轮、履带、诱导轮、承重轮和全向轮驱动电机，所述大功率电机呈同一水平位置对称分布有两个，并且大功率电机底端面中部分别与机器人底板顶端面后侧左右两端进行螺栓连接，所述所述机器人底板底端面中部与机座顶端面四端进行螺栓连接，所述液压装置底端面四端与机器人底板顶端面中部进行螺栓连接，所述全向轮后端面中部与机座内侧底端进行转动连接，所述驱动轮右端面中部与大功率电机左端面中部输出端进行螺栓连接，所述履带内侧顶端面后部与驱动轮顶端面进行转动连接，所述诱导轮右端面中部与机座左端面前侧底部进行转动连接，并且诱导轮前端面与履带内侧前端面进行转动连接，所述承重轮右端面中部与机座左端面底侧中部进行转动连接，所述全向轮驱动电机前端面中部贯穿于机座内部前端面底侧，并且全向轮驱动电机前端面中部输出端与全向轮后端面中部进行螺栓连接，并且全向轮驱动电机底端面中部与机座内部底端面前侧中部进行螺栓连接。

进一步地，所述承重轮呈前后端同一水平线上等间距设置有6个，有利于增大称重轮的承重能力。

进一步地，所述驱动轮、履带、诱导轮和承重轮均设置有2个，并且分布于机座左右端面，并且与机座呈对称分布，有利于履带车能稳定的使左右两端受力。

进一步地，所述全向轮和全向轮驱动电机设置有3组，并且呈环形等间距分布于机座内部，有利于能多方位的使全向轮提供转向。

进一步地，所述履带的宽度与驱动轮的长度相对应，有利于使驱动轮更全面的对履带施加转动力。

进一步地，所述诱导轮的外径小于驱动轮的外径，有利于使驱动轮提供提供驱力，使诱导轮提高抓地力，提高加速度。

进一步地，所述大功率电机型号为YE2-315S-4电机，优点为功率大。

进一步地，所述履带材质为天然橡胶材质，优点为耐磨损。

本实用新型的一种基于全方位轮的履带车，通过设置了全向轮和全向轮驱动电机在机座内部底侧，通过液压装置开始工作，将小车抬高一定的高度，使得底盘中间的三个全向轮触底，三个轮子互成120°，每个全向轮由若干个小滚轮组成，各个滚轮的母线组成一个完整的圆，履带车此时可以延轮的切线和轴线两个方向进行行走，这2种组合就可以实现平面内所有方向的运动，三个全向轮都有一个全向轮驱动电机控制，同时安装有陀螺仪，用来检测履带车所转过的角度，实现履带车的精确转向，解决了无法进行原地或者小范围内的转向，并且在狭小空间的作业能力低的问题。