[实用新型]力反馈装置及外骨骼设备

权利要求书

1.一种力反馈装置，其特征在于包括：

壳体，所述壳体上设有连接结构，以便与第一外骨骼结构相接；

驱动系统，设置在所述壳体内；

输出系统，所述输出系统的第一端与所述驱动系统的输出端相接，并可与所述驱动系统的输出端同步运动，所述输出系统的第二端与第二外骨骼结构相接；所述第二外骨骼结构受力时可带动所述输出系统与所述驱动系统一起转动，进而实现所述第二外骨骼结构相对于所述第一外骨骼结构转动；

角度传感器，所述角度传感器设置在所述壳体内，可以监测所述输出系统的转动角度。

2.根据权利要求1所述的力反馈装置，其特征在于，所述力反馈装置还包括：变速系统，所述变速系统设置在所述壳体内；

所述变速系统的输入轴与所述驱动系统的输出端相接，所述变速系统的输出轴与所述输出系统的输入端相接。

3.根据权利要求2所述的力反馈装置，其特征在于，所述壳体包括第一壳体、第二壳体以及安装板；

所述安装板设置在所述第一壳体和所述第二壳体之间，将所述第一壳体和所述第二壳体所围城的空腔分成两个安装空间；

其中，所述安装板的第一端面与所述第一壳体相对，所述安装板的第二端面与所述第二壳体相对，所述第一端面和所述第二端面相背；

所述驱动系统安装在所述安装板的第一端面，所述变速系统安装在所述安装板的第二端面。

4.根据权利要求3所述的力反馈装置，其特征在于，所述驱动系统包括有驱动电机和传动机构；

所述驱动电机安装在所述安装板的第一端面，且所述驱动电机的主轴与所述传动机构的输入端相接；所述传动机构的输出端与所述变速系统的输入轴相接。

5.根据权利要求4所述的力反馈装置，其特征在于，所述安装板的第一端面设有内凹结构，所述驱动电机安装在所述内凹结构的空腔内。

6.根据权利要求4所述的力反馈装置，其特征在于，所述驱动电机的主轴轴线与所述变速系统的输入轴轴线不平行，所述传动机构为扭矩换向机构。

7.根据权利要求1所述的力反馈装置，其特征在于，所述输出系统包括力反馈杆；

所述力反馈杆的第一端设于所述壳体内，与所述驱动系统的输出端相接；

所述力反馈杆的第二端设于所述壳体外，与所述第二外骨骼结构相接；

所述壳体上设有可以使所述力反馈杆穿过，并可使所述力反馈杆转动的避空位。

8.根据权利要求7所述的力反馈装置，其特征在于，所述力反馈杆包括：

连接段，所述连接段的一端与所述驱动系统的输出端相接；

驱动段，所述驱动段的一端与所述连接段的另一端相接，所述驱动段的另一端与所述第二外骨骼结构相接；

其中，所述连接段与所述驱动段之间呈钝角度设置。

9.根据权利要求7所述的力反馈装置，其特征在于，所述力反馈装置还包括：控制装置，所述控制装置设于所述壳体内，用于接收所述角度传感器的监测值，并控制所述驱动系统生成与所述力反馈杆的旋转方向相反的扭矩；

数据传输装置，所述数据传输装置设置在所述壳体内，并与所述控制装置电性连接，用于向所述控制装置内传输控制程序。

10.一种外骨骼设备，其特征在于，所述外骨骼设备包括如权利要求1～9任意一项所述的力反馈装置。