[实用新型]一种协作机器人模块化关节

权利要求书

1.一种协作机器人模块化关节，其特征在于：包括关节本体、谐波减速器和抱闸组件，所述关节本体内设相互连通的三级阶梯孔，由左到右依次为第一安装孔、第二安装孔和第三安装孔，所述谐波减速器设置于所述第一安装孔内，所述谐波减速器输出端连接输出端法兰，所述谐波减速器套设于所述输出端法兰外围，所述谐波减速器输入端连接驱动电机，所述驱动电机环绕所述输出端法兰并设置于所述第二安装孔内，所述抱闸组件设置于所述第三安装孔内，且所述抱闸组件套设于所述输出端法兰右端，所述输出端法兰右端还设有用于监测所述输出端法兰转动角度的编码器，所述输出端法兰左端由所述第一安装孔左端漏出，用于连接机器臂，所述驱动电机驱动所述波减速器转动，并减速传动至所述输出端法兰，从而使驱动所述机器臂运动。

2.如权利要求1所述的一种协作机器人模块化关节，其特征在于：所述第三安装孔内还设有电路板，所述电路板连接所述驱动电机和所述编码器，所述电路板控制所述驱动电机启停和存储所述编码器监测到的转动角度数据。

3.如权利要求1所述的一种协作机器人模块化关节，其特征在于：所述驱动电机包括定子和转子，所述转子设置于所述输出端法兰外围且连接所述谐波减速器，所述定子设置于所述转子外围并固定于所述第二安装孔内。

4.如权利要求1所述的一种协作机器人模块化关节，其特征在于：所述关节本体右端设有倾斜的端口和与所述端口卡合的端盖

5.如权利要求1所述的一种协作机器人模块化关节，其特征在于：所述抱闸组件为电磁抱闸。

6.如权利要求1所述的一种协作机器人模块化关节，其特征在于：所述编码器为单圈绝对值编码器。