[实用新型]一种基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统

权利要求书

1.一种基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统，其特征在于，包括拆垛码垛机器人单元Ⅰ、拆垛码垛整形及运输单元Ⅱ、机器视觉检测单元Ⅲ和系统控制及防护单元Ⅳ；所述拆垛码垛机器人单元Ⅰ位于系统中部；所述拆垛码垛整形及运输单元Ⅱ包括拆垛、码垛机构和整形机构，拆垛、码垛机构位于拆垛码垛机器人单元Ⅰ两侧，整形机构位于拆垛码垛机器人单元Ⅰ前部；在整形机构前方和拆垛码垛机器人单元Ⅰ后面的支架上设有机器视觉检测单元Ⅲ；还包括设在系统中的系统控制及防护单元Ⅳ，系统控制及防护单元Ⅳ与拆垛码垛机器人单元Ⅰ、拆垛码垛整形及运输单元Ⅱ和机器视觉检测单元Ⅲ连接；通过系统控制及防护单元Ⅳ获取机器视觉检测单元Ⅲ监测得到系统货物的实时信息，控制所述拆垛码垛整形及运输单元Ⅱ和拆垛码垛机器人单元Ⅰ实施货物的码垛和拆垛。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统，其特征在于，所述拆垛码垛机器人单元Ⅰ包括固定在机器人底座(1)上的机器人支撑座(2)，机器人支撑座(2)上铰接两段相互铰接的机械臂Ⅰ(3)、机械臂Ⅱ(4)，机械臂Ⅱ(4)的末端安装有抓吸复合机械手(5)；所述机械臂Ⅰ(3)、机械臂Ⅱ(4)可相对于机器人支撑座360°旋转，且六自由度运动。

3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统，其特征在于，所述抓吸复合机械手(5)具有吸盘吸起和抓手抱合机构。

4.根据权利要求1所述的基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统，其特征在于，所述整形机构包括整形架(11)和与其相邻的输送带(10)，整形架(11)上设有一排滚筒(13)，货物(12)可在整形架(11)的滚筒(13)上移动并输送至输送带(10)上。

5.根据权利要求1所述的基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统，其特征在于，所述拆垛、码垛机构包括设于拆垛码垛机器人单元Ⅰ一侧的托盘Ⅰ(6)和放置其上的码垛物品(7)，还包括设于拆垛码垛机器人单元Ⅰ另一侧的托盘Ⅱ(8)和放置于其上的拆垛物品(9)。

6.根据权利要求1所述的基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统，其特征在于，所述机器视觉检测单元Ⅲ包括设于拆垛码垛整形及运输单元Ⅱ整形机构前端的精定位单目相机(15)和二维码扫描器(16)，精定位单目相机(15)和二维码扫描器(16)获取整形机构在整形架(11)的滚动的货物(12)的位置和数量信息。

7.根据权利要求1所述的基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统，其特征在于，所述机器视觉检测单元Ⅲ还包括用于获取托盘上的码垛、拆垛物品的码放位置信息的精定位双目相机Ⅰ、Ⅱ(18、20)，所述精定位双目相机Ⅰ、Ⅱ(18、20)分别设在双目相机支架上。